[发明专利]一种新型快速三维姿态角高精度测量方法与装置在审
| 申请号： | 201810229300.5 | 申请日： | 2018-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN108489487A | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 熊茂华;熊昕 | 申请（专利权）人： | 广州番禺职业技术学院 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 汤东凤 |
| 地址： | 511400 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种新型快速三维姿态角高精度测量方法与装置，包括微机电测量器，微机电测量器的内部安装有中央处理器，中央处理器的每个平面上有若干个非共面的红外线作为定位特征点，使二维转台带动靶标做偏转、俯仰两个自由度的运动，使用两部摄像机分别从不同角度拍摄定位标志，通过计算机采用串口发送信号至转台的控制箱，控制转台的运动。处理器用来对接收到的数据分别进行前置低通数字滤波、前端数据处理和拓展卡尔曼滤波处理，获得欧拉角三维姿态惯性数据或者四元数三维姿态惯性数据。实用性能优，设计新颖，是一种很好的创新方案。 | ||
| 搜索关键词： | 高精度测量 三维姿态角 中央处理器 惯性数据 转台 测量器 微机电 三维 偏转 卡尔曼滤波 俯仰 串口发送 定位标志 定位特征 二维转台 内部安装 实用性能 数字滤波 数据处理 控制箱 欧拉角 四元数 红外线 处理器 靶标 低通 前置 摄像机 拍摄 计算机 拓展 | ||
【主权项】：
1.一种新型快速三维姿态角高精度测量方法，包括微机电测量器，其特征在于：微机电测量器的内部安装有中央处理器，中央处理器的每个平面上有若干个非共面的红外线作为定位特征点，使二维转台带动靶标做偏转、俯仰两个自由度的运动，使用两部摄像机分别从不同角度拍摄定位标志，通过计算机采用串口发送信号至转台的控制箱，控制转台的运动，微机电式惯性测量器件包括三轴陀螺仪计传感器、三轴加速度计传感器和三轴磁强计传感器，三轴磁强计传感器保证非线性算法的精度与收敛速度，由于在对物体三维姿态进行求解的过程中需要用到转台的转轴，三轴陀螺仪计传感器利用一个标准球实现转台旋转轴标定，最后对物体三维姿态进行测量。
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