[发明专利]一种带电作业机器人拆装避雷器的方法

摘要

本发明公开了一种带电作业机器人拆装避雷器的方法，副机械臂夹持高压引线使其与避雷器上端螺栓完全脱离；主机械臂气动扳手向下移动套准避雷器上端螺母，将上螺母重新安装到避雷器上螺栓处后松开避雷器；主机械臂旋转拆除下螺母；主机械臂夹持避雷器使螺栓与横担脱离，将拆下的避雷器安装在工具箱上；主机械臂夹住新避雷器，并拆下下螺母；主机械臂夹住新避雷器与工具箱脱离；主机械臂夹持新避雷器，使下端固定螺栓插入到横担上；将下螺母与新避雷器下端螺栓并拧紧；主机械臂抓紧新避雷器，并拆除上螺母，并使其脱离避雷器上螺栓；副机械臂夹持高压引线末端穿入新避雷器上端螺栓；主机械臂拧紧上螺母；本发明在不断电的情况下，提高了拆装避雷器的安全。

主权项

1.一种带电作业机器人拆装避雷器的方法，其特征在于，基于机器人平台上的主机械臂、副机械臂和采集作业场景图像数据的摄像头，通过控制室控制机械臂完成以下工作：副机械臂夹持避雷器上端高压引线；主机械臂抓紧避雷器上端，主机械臂末端气动扳手将避雷器上螺母对准并拆除上端螺母；副机械臂夹持高压引线使高压引线与避雷器上端螺栓完全脱离；主机械臂气动扳手向下移动套准避雷器上端螺母，将拆除的上螺母重新安装到避雷器上螺栓处后松开避雷器；主机械臂旋转180度后抓紧避雷器下端位置，拆除下螺母，使下螺母与避雷器脱离；主机械臂夹持避雷器向上抬起一段距离，使固定避雷器螺栓与横担脱离，将拆下的避雷器安装在工具箱上；主机械臂夹住新避雷器下端，对准并拆下新避雷器下螺母，将下螺母与避雷器脱离；主机械臂夹住新避雷器向上移动与工具箱脱离；主机械臂夹持新避雷器到横担上方，使新避雷器下端固定螺栓插入到横担上的固定孔中；将下螺母与新避雷器下端螺栓套准并拧紧；主机械臂抓紧新避雷器，对准并拆除上螺母，并使其脱离避雷器上螺栓；副机械臂夹持高压引线移动到新的避雷器上端附近，并使高压引线末端固定孔穿入新避雷器上端螺栓；主机械臂拧紧上螺母。