[发明专利]用于确定安装于采集实体的相机之间的相对姿态角的方法和装置有效
| 申请号： | 201810225217.0 | 申请日： | 2018-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN108564626B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 周珣;谢远帆;王亮 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术(北京)有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 李辉;李峥宇 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 根据本公开内容的示例性实现方式，提供了一种用于确定安装于采集实体的相机之间的相对姿态角的方法和装置。具体地，提供了一种用于确定相机之间的相对姿态角的方法。该方法包括：分别获得来自第一相机的第一组图像以及来自第二相机的第二组图像；基于第一组图像中的两个图像，获取与第一相机相关联的第一对极点；基于第二组图像中的两个图像，获取与第二相机相关联的第二对极点；以及基于第一对极点和第二对极点，确定第一相机和第二相机之间的相对姿态角。根据本公开内容的示例性实现方式，还提供了用于确定相机之间的相对姿态角的装置、设备和计算机存储介质。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 确定 安装 采集 实体 相机 之间 相对 姿态 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于确定安装于采集实体的相机之间的相对姿态角的方法，包括：分别获得来自第一相机的第一组图像以及来自第二相机的第二组图像；基于所述第一组图像中的两个图像，获取与所述第一相机相关联的第一对极点；基于所述第二组图像中的两个图像，获取与所述第二相机相关联的第二对极点；以及基于所述第一对极点和所述第二对极点，确定所述第一相机和所述第二相机之间的相对姿态角。
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