[发明专利]一种基于电磁定位系统的穿刺手术机器人精确定位实现方法有效
| 申请号： | 201810222617.6 | 申请日： | 2018-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN108324373B | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 张建勋;门自健;代煜;刘杰 | 申请（专利权）人： | 南开大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/20;A61B17/34 |
| 代理公司： | 天津耀达律师事务所 12223 | 代理人： | 张耀 |
| 地址： | 300071*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于电磁定位系统的穿刺手术机器人精确定位实现方法，可应用于穿刺手术机器人，属于机器人控制领域。该方法包括以下步骤：(1)通过磁场导航装置获得电磁发生器坐标系和传感器坐标系间的变换矩阵；(2)通过机器人运动学模型计算机器人坐标系与传感器坐标系之间的变换矩阵；(3)计算电磁发生器坐标系和穿刺手术机器人坐标系间的变换矩阵；(4)对机器人工作空间进行分割和采样，获得采样点的误差信息；(5)应用空间插值方法对目标点进行误差补偿。采用此方法，可以减小手术机器人的定位误差，实现精确定位。具有精度高、成本低、计算简单等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 电磁 定位 系统 穿刺 手术 机器人 精确 实现 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于电磁定位系统的穿刺手术机器人精确定位实现方法，其特征是：该方法包括计算机器人坐标系与传感器坐标系之间的变换矩阵的步骤；包括计算电磁发生器坐标系和穿刺手术机器人坐标系间的变换矩阵的步骤；包括对机器人工作空间进行分割和采样，获得采样点的误差信息的步骤；包括计算每个采样点的位置误差矢量的步骤；包括应用空间插值方法对目标点进行误差补偿的步骤。
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