[发明专利]基于数字光栅投影的工业机器人防撞预警系统及方法有效
| 申请号： | 201810222183.X | 申请日： | 2018-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN108536142B | 公开（公告）日： | 2020-06-12 |
| 发明（设计）人： | 陶卫;赵辉;吕娜;刘沅秩;何旺贵;李智;陈潇;刘凯媚;邹良旭 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317 | 代理人： | 徐红银 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于数字光栅投影的工业机器人防撞预警系统及方法，所述系统包括：投影仪，向下投射数字光栅，发出的投影光栅能够覆盖整个生产工作区域；多个视觉探头，每个视觉探头能获取整个生产工作区域的有光栅图像和无光栅图像；防撞控制器，与所述投影仪和所有的所述视觉探头相连，控制所述投影仪工作，读取所有所述视觉探头的图像数据，对数据进行处理得出生产工作区域中机器人与目标的空间位置关系，当机器人与目标的距离小于安全距离时进行报警。本发明可以有效避免机器人对操作者可能产生的危害，而且对生产过程的影响很小，适应性强，可以用于各种不同形式的机器人生产环境。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 数字 光栅 投影 工业 机器 人防 预警系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于数字光栅投影的工业机器人防撞预警系统，其特征在于：包括：投影仪，设置在机器人的生产工作区域的中心上方某个位置，其光轴为竖直方位，向下投射数字光栅，并且发出的投影光栅能够覆盖整个生产工作区域；多个视觉探头，分别设置于所述投影仪的两侧或者四周并保持一距离，所述视觉探头与所述投影仪的高度相同，所述视觉探头的光轴与所述投影仪的光轴呈一夹角，每个视觉探头能获取整个生产工作区域的有光栅图像和无光栅图像；防撞控制器，与所述投影仪和所有的所述视觉探头相连，控制所述投影仪工作，读取所有所述视觉探头的图像数据，对数据进行处理得出机器人生产工作区域中机器人与目标的空间位置关系，当机器人与目标的距离小于安全距离时进行报警，从而实现防撞预警功能。
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