[发明专利]一种融合几何信息的视觉SLAM回环检测方法

摘要

本发明公开了一种融合几何信息的视觉SLAM回环检测方法，包括S1：获取真实关键帧；S2：确定虚拟相机的视角变化，并计算虚拟相机在SLAM系统中的位姿；S3：根据真实关键帧重构出SLAM系统中的三维点云；S4：根据针孔相机模型和投影几何，计算出三维点云每个三维点在虚拟关键帧中的像素坐标；S5：渲染出虚拟相机的虚拟关键帧；S6：提取真实关键帧和虚拟关键帧的特征描述子；S7：计算真实关键帧和虚拟关键帧的BoV并加入数据库中，在进行回环检测时，搜索数据库中所有真实关键帧和虚拟关键帧，以获取回环检测信息。本发明的融合几何信息的视觉SLAM回环检测方法，不仅能够直接利用单目摄像头信息生成不同视角的回环检测信息，而且相比传统回环检测方法效率更高。

主权项

1.一种融合几何信息的视觉SLAM回环检测方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：获取每一个真实相机在SLAM系统中对应的真实关键帧；S2：在所述每一个真实相机周边确定对应的虚拟相机的视角变化，并计算所述虚拟相机在SLAM系统中的位姿；S3：根据所述真实关键帧重构出SLAM系统中的三维点云；S4：根据针孔相机模型和投影几何，计算出所述三维点云中的每个三维点在所述虚拟关键帧中的像素坐标；S5：渲染出所述虚拟相机对应的虚拟关键帧；S6：提取所述真实关键帧和所述虚拟关键帧的特征描述子；S7：计算所述真实关键帧和所述虚拟关键帧的BoV并加入数据库中，在进行回环检测时，搜索所述数据库中所有所述真实关键帧和所述虚拟关键帧，以获取回环检测信息。