[发明专利]手术机器人系统及其手术器械有效
| 申请号： | 201810218810.2 | 申请日： | 2018-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN108433814B | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 夏玉辉;何超;李涛;王家寅;师云雷 | 申请（专利权）人： | 微创(上海)医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 31237 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 王仙子 |
| 地址： | 201203 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种手术机器人系统及其手术器械，有助于提升手术器械末端的接触力测量的精度和准确性。所述手术器械包括机械结构、套管和力传感器，所述机械结构包括器械杆和与器械杆末端连接的末端执行器；所述套管固定或可拆卸套接于器械杆的末端；所述力传感器包括敏感元件和与敏感元件连接的外围测量模块，所述敏感元件设置于套管上用于获取套管的变形信息；所述外围测量模块根据敏感元件获取的变形信息，获得敏感元件测量得到的应力，并根据述敏感元件测量得到的应力、敏感元件的位置以及敏感元件的敏感轴方向，获得套管受到的器械杆对其作用力的等效合力以及作用力的等效力矩，进而获得手术器械的末端执行器受到的接触力。 | ||
| 搜索关键词： | 敏感元件 手术器械 套管 器械杆 手术机器人系统 末端执行器 变形信息 测量模块 机械结构 力传感器 测量 接触力 外围 等效力矩 末端连接 可拆卸 敏感轴 套接 | ||
【主权项】：
1.一种手术器械，包括机械结构、套管和力传感器，其特征在于，/n所述机械结构包括器械杆以及与所述器械杆的末端连接的末端执行器；/n所述套管固定或可拆卸套接于所述器械杆的末端；/n所述力传感器包括敏感元件以及与所述敏感元件连接的外围测量模块，所述敏感元件设置于所述套管上，用于获取所述套管的变形信息；/n所述外围测量模块根据所述敏感元件获取的变形信息，获得所述敏感元件测量得到的应力，并根据所述敏感元件测量得到的应力、所述敏感元件的位置以及所述敏感元件的敏感轴方向，获得所述套管受到的所述器械杆对其作用力的等效合力以及所述作用力的等效力矩，进而获得所述手术器械的末端执行器受到的接触力。/n
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