[发明专利]用于地下空间扫描点云方位校准系统及方法有效
| 申请号： | 201810204847.X | 申请日： | 2018-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN108489513B | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 王旭阳;詹登峰;马怡昌;李毅;柴贝 | 申请（专利权）人： | 北京麦格天宝科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01S19/42 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;李相雨 |
| 地址： | 100043 北京市石景山*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于地下空间扫描点云方位校准系统及方法，包括设置在地下空间内的扫描仪和两个标靶、设置在地上空间内的两个天线和定位装置，以及校准装置，其中两个标靶和两个天线位于同一铅垂面上且两个标靶之间的连线平行于两个天线之间的连线。校准装置用于获取扫描仪发送的点云集合、定位装置发送的天线坐标、预设的天线与标靶之间的垂直高度以及预设的两个标靶之间的长度，根据天线坐标获得天线的天线方位角，并根据天线坐标、天线与标靶之间的垂直高度和天线方位角获得标靶的校准坐标；还用于根据标靶的点坐标和校准坐标进行点云方位校准，解决了目前点云方位校准易出现的偏差问题。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 地下 空间 扫描 方位 校准 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于地下空间扫描点云方位校准系统，其特征在于，包括设置在地下空间内的扫描仪和两个标靶、设置在地上空间内的两个天线和定位装置，以及校准装置，其中两个标靶和两个天线位于同一铅垂面上且两个标靶之间的连线平行于两个天线之间的连线；所述扫描仪，用于对所述地下空间进行扫描获得点云集合，其中所述点云集合包括两个标靶的点坐标；所述定位装置，用于获取所述天线对应的天线坐标；所述校准装置，用于获取所述扫描仪发送的点云集合、所述定位装置发送的天线坐标、预设的天线与标靶之间的垂直高度以及预设的两个标靶之间的长度，根据所述天线坐标获得所述天线的天线方位角，并根据所述天线坐标、天线与标靶之间的垂直高度和所述天线方位角获得所述标靶的校准坐标；所述校准装置，还用于根据所述标靶的点坐标和校准坐标进行点云方位校准。
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