[发明专利]串联机器人的关节旋转角度确定方法及装置有效
| 申请号： | 201810195251.8 | 申请日： | 2018-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN108406769B | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 施智平;赵荣波;关永;张倩颖;王国辉;邵振洲;王瑞;李晓娟 | 申请（专利权）人： | 首都师范大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京智信四方知识产权代理有限公司 11519 | 代理人： | 钟文芳 |
| 地址： | 100048 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例公开了串联机器人的关节旋转角度确定方法，包括：建立第一空间坐标系；以第五关节和第六关节轴线的第二交点为原点建立第二空间坐标系；在6自由度串联机器人的初始位形下，6自由度串联机器人的第一至第六关节的旋转角度为0；确定6自由度串联机器人在初始位形下，第二空间坐标系相对于第一空间坐标系的初始位姿；基于第二交点在初始位形和当前位形下相对于第一空间坐标系的第一坐标和第二坐标，确定第二交点在6自由度串联机器人的前四关节上的螺旋运动轨迹；根据螺旋运动轨迹、初始位姿和当前位姿确定6自由度串联机器人从初始位形移动到当前位形后，第一至第六关节的旋转角度。 | ||
| 搜索关键词： | 串联 机器人 关节 旋转 角度 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种相邻三关节相互平行的6自由度串联机器人的关节旋转角度确定方法，其特征在于，所述相邻三关节相互平行的6自由度串联机器人包括依次连接的第一至第六关节，其中，第二关节、第三关节和第四关节相邻且相互平行，第五关节和第六关节的轴线相交于第二交点，包括：建立第一空间坐标系，所述第一空间坐标系的原点位于第一关节轴线和第二关节轴线的第一交点上，且固定不动；以所述第五关节和第六关节轴线的第二交点为原点建立第二空间坐标系；在所述6自由度串联机器人的初始位形下，所述6自由度串联机器人的第一至第六关节的旋转角度为0；确定所述6自由度串联机器人在初始位形下，第二空间坐标系相对于第一空间坐标系的初始位姿；基于所述第二交点在初始位形和当前位形下相对于第一空间坐标系的第一坐标和第二坐标，确定所述6自由度串联机器人从初始位形到当前位形，所述第二交点在所述6自由度串联机器人的前四关节上的螺旋运动轨迹；根据所述螺旋运动轨迹、所述初始位姿和当前位姿确定所述6自由度串联机器人从初始位形移动到当前位形后，所述第一至第六关节的旋转角度。
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