[发明专利]基于改进蚁群AODV协议的多机器人通信组网方法

摘要

基于改进蚁群AODV协议的多机器人通信组网方法，具体包括：S1、源机器人节点查询机器人路由表中是否存在到达目的机器人的路由；S2、判断接收到改进路由请求报文的机器人节点是否为目的机器人节点或具有目的机器人的路由；S3判断中间机器人节点是否有源机器人节点的路由信息；S4、循环步骤S3直到找到目的机器人；S5、根据每条可行路由的参数计算路由性能函数值，设定函数值最大的路由作为主路由，函数值次大的路由作为备用路由。本方法以adhoc网络中AODV协议和蚁群算法为基础，综合考量机器人网络负载及移动速度，建立路由性能函数，获取最优、次优通信路由进行数据传输，有效减少多机器人通信时的端到端时延，增加吞吐量，减少路由开销。

主权项

1.基于改进蚁群AODV协议的多机器人通信组网方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、源机器人节点查询机器人路由表中是否存在到达目的机器人的路由，若存在，则选择路由性能函数值最大的路由进行数据传输，否则，源机器人发起路由发现，向相邻机器人节点发送改进路由请求报文；S2、判断接收到改进路由请求报文的机器人节点是否为目的机器人节点或具有目的机器人的路由；若是，则向该机器人节点发送改进路由应答报文，建立正向路由，更新路径上机器人节点路由表；否则，检测中间机器人节点；S3、判断中间机器人节点是否有源机器人节点的路由信息；若有，则表示收到过改进路由请求报文，并比较改进路由请求报文的源节点序列号与路由表中源节点序列号大小，当比较改进路由请求报文的源节点序列号小，则丢弃该路由信息，当比较改进路由请求报文的源节点序列号大，则更新转发该路由信息，当序列号相同，则记录并建立反向路由；若中间机器人节点无源机器人节点的路由信息，则建立反向路由并更新路由信息；S4，中间机器人节点继续转发改进路由请求报文，循环步骤S3直到找到目的机器人，建立正向路由，并生成改进路由应答报文发送至源机器人节点；S5、根据每条可行路由的信息素、数据缓存容量和机器人移动速度计算路由性能函数值，设定函数值最大的路由作为主路由，函数值次大的路由作为备用路由。