[发明专利]一种伸缩式变尺度连续型机器人

摘要

一种伸缩式变尺度连续型机器人，其箱体内设有驱动机构、收纳机构、导向机构、柔性机械臂以及末端执行器。其中，驱动机构包括电机A、齿轮A、齿轮B、回转盘、电机B、回转轴、绕线轴以及驱动绳；导向机构包括齿轮架A、齿轮C、齿轮架B及齿轮D；收纳机构包括电机C、同步带轮、同步带、导向板及收纳槽；柔性机械臂主要包括弹性体、末端盘及中间盘；末端盘与非与弹性体相连一侧与末端执行器相连。柔性机械臂在驱动机构的驱动下可以从箱体中自由伸出和缩回，并向各方向弯曲。本发明既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能改变连接盘间距来改善驱动结构的受力特性，还能够自由改变机械臂长度以适应多样化任务需求。

主权项

1.一种伸缩式变尺度连续型机器人，其特征在于：箱体包括主箱体和收纳箱体，上面设有主箱盖的主箱体前侧壁设有通孔，在该通孔的外壁上设有与其相连的由收纳箱体和收纳箱盖组成的收纳箱，收纳箱体及收纳箱盖不仅两者上下相连而且还分别与主箱体相连，同时收纳箱体及收纳箱盖非与主箱体设通孔侧壁相邻但平行的前侧壁上分别设有向上和向下的圆弧形开口槽，两圆弧形开口槽相对呈圆形通孔，所述箱体内设有驱动机构、导向机构、收纳机构、柔性机械臂以及末端执行器。