[发明专利]一种摆动喷管姿态角解算方法有效
| 申请号： | 201810187326.8 | 申请日： | 2018-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN108507527B | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 曹珍;杨兴光;曹月 | 申请（专利权）人： | 北京电子工程总体研究所 |
| 主分类号： | G01C1/00 | 分类号： | G01C1/00 |
| 代理公司： | 北京正理专利代理有限公司 11257 | 代理人： | 付生辉 |
| 地址： | 100854 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种摆动喷管姿态角解算方法，具体步骤为：1、姿态角初值确定；2、测量值转换矩阵确定；3、MEMS陀螺仪数据采集；4、MEMS陀螺仪数据的转换；5、四元数更新；6、姿态角解算。该方法具有工程可实现性，可以在摆动喷管转动过程中进行姿态角解算。本发明的突出特点是解算过程中可以完成对姿态角的解耦，同时完成数据的自动读取。且本发明介绍的方法具有通用性，可以推广到其它型号的摆动喷管测试。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 摆动 喷管 姿态 角解算 方法 | ||
【主权项】：
1.一种摆动喷管姿态角解算方法，其特征在于，所述方法的具体步骤为：步骤1：根据MEMS陀螺仪在摆动喷管上的初始安装角度，确定初始姿态角，从而确定初始四元数；步骤2：将MEMS陀螺仪固联在摆动喷管上，通过初始的姿态角确定摆动喷管体坐标系到MEMS陀螺仪测量坐标系的转换矩阵；步骤3：在摆动喷管测试过程中，采集MEMS陀螺仪测量的数据；步骤4：对步骤3采集的数据，通过转换矩阵转换到摆动喷管坐标系；步骤5：根据第一步的初始四元数以及第四步得到的测试数据，进行四元数更新计算；步骤6：根据四元数与姿态角的对应关系，进行姿态角解算。
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