[发明专利]一种仿生眼双目视觉外参数连续标定方法有效
| 申请号： | 201810185637.0 | 申请日： | 2018-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN108596977B | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 陈晓鹏;黄强;张陶然;汪常进;田野;金鉉優;程炜;陈曦 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/20 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 李微微;仇蕾安 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿生眼双目视觉外参数连续标定方法，该方法通过控制双目摄像机运动的带位置反馈的电机读取每个单目摄像机的具体位置；然后通过计算得到当前时刻的双目摄像机的相对矩阵；利用这种方法，只要知道双目摄像机初始相对位置参数矩阵，利用位置反馈便可以得到任意时刻的双目摄像机的相对位置关系，从而实现连续标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 双目 视觉 参数 连续 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种仿生眼双目视觉外参数连续标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、任意选取仿生眼双目视觉系统中两个摄像机的初始状态，并记这两个初始状态分别为第一零位q0和第一零位q1；在第一零位q0，由张氏标定法标定得到在第一零位q0时仿生眼双目视觉系统的外参数矩阵CLTCR(q0)；记录仿生眼双目视觉系统中左、右眼关节的三个关节位置信息，并依据关节位置信息计算在第一零位q0时，右相机基座相对于仿生眼基座坐标系的变换矩阵NTR(q0)以及左相机基座相对于仿生眼基座坐标系的变换矩阵NTL(q0)；步骤2、在第一零位q1,由张氏标定法标定得到在第一零位q1时仿生眼双目视觉系统的外参数矩阵CLTCR(q1)；记录左、右眼关节的三个关节位置信息，并依据关节位置信息计算在第一零位q1时，右相机基座相对于仿生眼基座坐标系的变换矩阵NTR(q1)以及左相机基座相对于仿生眼基座坐标系的变换矩阵NTL(q1)；步骤3、令A＝RTN(q0)NTL(q0)LTN(q1)NTR(q1),B＝CRTCL(q0)CLTCR(q1),求解方程AX＝XB,可得出X＝RTCR的解；然后根据LTCL＝LTN(q0)NTR(q0)RTCRCRTCL(q0)求解得到LTCL的解。步骤4、在任意位姿，读取各个眼球关节位置的值，并记录该位置向量为状态q，计算在该位姿下，仿生眼基座坐标系相对于左相机基座的变换矩阵LTN(q)和仿生眼基座坐标系相对于右相机基座的变换矩阵RTN(q)，并根据CLTCR(q)＝CLTLLTN(q)NTR(q)RTCR，计算得到任意位姿的外参数矩阵CLTCR(q)。
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