[发明专利]具有二级压缩行程的吸盘式机械手

摘要

具有二级压缩行程的吸盘式机械手，包括连接座（1），气管接头（2），内直线轴承（3），连接螺栓（4），档板（5），导向卡筒（6），导向柱（7），外直线轴承（8），紧固螺栓（9），压盘导向筒（10），压盘连接座（11），压盘（12），吸盘金具（13），吸盘（14），吸盘导向筒（15），通气杆（16），外弹簧（17），内弹簧（18）和卡环（19）。本发明装置安装简单、操作方便，便于日常维护与零件的更换，不需其他的动力及传动装置，系统稳定可靠，具有二级压缩行程，可以完成对工件的吸附抓取和压实动作。 1

主权项

1.具有二级压缩行程的吸盘式机械手，包括连接座（1），气管接头（2），内直线轴承（3），连接螺栓（4），档板（5），导向卡筒（6），导向柱（7），外直线轴承（8），紧固螺栓（9），压盘导向筒（10），压盘连接座（11），压盘（12），吸盘金具（13），吸盘（14），吸盘导向筒（15），通气杆（16），外弹簧（17），内弹簧（18）和卡环（19），其特征在于，连接座1的左侧和通用工业机器人的末端配合并固定连接，连接座（1）的右侧布置挡板（5），挡板（5）的右侧布置导向卡筒（6），连接座（1）、挡板（5）和导向卡筒（6）通过若干个连接螺栓（4）连接在一起，连接座（1）的内部左侧开设一个导向槽、右侧成型一个光孔，连接座（1）的光孔内部安装内直线轴承（3），光孔的深度和内直线轴承（3）的长度相同，内直线轴承（3）的左端面由连接座（1）的导向槽和光孔形成的肩定位、右侧由挡板（5）定位，外直线轴承（8）安装在导向卡筒（6）内部，外直线轴承（8）通过若干个紧固螺栓（9）和导向卡筒（6）的右端面安装在一起，外直线轴承（8）内部安装压盘导向筒（10），外直线轴承（8）和压盘导向筒（10）形成滚动直线运动副，压盘导向筒（10）右侧加工内螺纹、压盘连接座（11）的左侧加工外螺纹，压盘导向筒（10）的右端和压盘连接座（11）的左端通过螺纹连接在一起，压盘（12）通过螺钉和压盘连接座（11）固联在一起，压盘导向筒（10）的左侧安装卡环（19），卡环（19）沿径向对称开设两个螺纹孔，导向柱（7）的上部为圆柱、下部为螺杆，两个导向柱（7）分别安装在卡环（19）的两个螺纹孔内、同时把卡环（19）固定在压盘导向筒（10）上，导向卡筒（6）沿轴向上下对称开设两个导向槽，两个导向柱（7）的圆柱部分分别在导向卡筒（6）的两个导向槽内移动，形成滑动直线运动副、同时限制压盘导向筒（10）的周向运动，压盘导向筒（10）在外直线轴承（8）内左右移动，左侧由卡环（19）或导向柱（7）限位，右侧由压盘连接座（11）的盘面部分限位，移动范围为二级压缩行程，通气杆（16）内部为通孔、用于联通压缩气体，通气杆（16）的左端部加工外螺纹、气管接头（2）的连接部分是内螺纹，通气杆（16）的左端和气管接头（2）形成螺纹连接，气管接头（2）的接头部分在连接座（1）的导向槽内滑动，通气杆（16）的右端部加工外螺纹和内螺纹，吸盘金具（13）的内部为通孔，外部右侧为盘状、左侧为螺杆，吸盘金具（13）的右端部和吸盘（14）的卡槽配合安装在一起，吸盘金具（13）的左端部的外螺纹和通气杆（16）右端部的内螺纹形成螺纹连接，吸盘导向筒（15）整体为圆柱，内部加工内螺纹，吸盘导向筒（15）的内螺纹和通气杆（16）右端部的外螺纹形成螺纹连接，通气杆（16）的外部安装外弹簧（17）和内弹簧（18），外弹簧（17）和内弹簧（18）的左侧均由档板（5）限位，外弹簧（17）的右侧由压盘连接座（11）的左端面限位，内弹簧（18）的右侧由吸盘导向筒（15）的左端面限位，通气杆（16）和内直线轴承（3）形成滚动直线运动副，由气管接头（2）的右端面和吸盘导向筒（15）左端面限制移动范围，该范围为一级压缩行程。

2.根据权利要求1所述的具有二级压缩行程的吸盘式机械手，其特征在于，外弹簧（17）的直径大于内弹簧（18）的直径，外弹簧（17）的外径小于压盘导向筒（10）的内径，内弹簧（18）的内径大于通气杆（16）的外径。

3.根据权利要求1所述的具有二级压缩行程的吸盘式机械手，其特征在于，压盘连接座（11）的内孔和吸盘导向筒（15）的圆柱面形成间隙配合，形成滑动直线运动副。

4.根据权利要求1所述的具有二级压缩行程的吸盘式机械手，其特征在于，在连接座（1）的导向槽表面粘贴聚四氟乙烯减摩片。

5.根据权利要求1所述的具有二级压缩行程的吸盘式机械手，其特征在于，压盘（12）根据操作的工件大小和形状做适应性改变。

6.根据权利要求1所述的具有二级压缩行程的吸盘式机械手，其特征在于，吸盘导向筒（15）圆柱外表面的材质包括铜。