[发明专利]一种自主类人双臂机器人及其对运动目标的跟踪操作系统

摘要

本发明公开了一种自主类人双臂机器人，其包括头部、双轮差速驱动移动平台、七自由度类人双臂、移动目标模拟平台、PTZ摄像头系统；双轮差速驱动移动平台里设有里程计，二维激光雷达系统，超声波避障传感器系统、双目视觉测量系统和PTZ摄像头系统。本发明的优点：利用双轮差速驱动移动平台和高冗余类人双臂机器人组成一个基于ROS操作系统的高冗余类人双臂移动服务机器人系统；提出了一种先进的基于整体性速度分解控制算法对该高冗余类人双臂移动服务机器人进行整体性运动规划方法；建立基于PTZ视觉系统和激光传感器系统多模态信息融合的目标捕获辨识和抓取系统；提出一种基于三维C空间的增强型概率地图改进型A*算法的路径规划方法。

主权项

1.一种自主类人双臂机器人，其特征在于：其包括头部(1)、双轮差速驱动移动平台(2)、七自由度类人双臂(3)、移动目标模拟平台、PTZ摄像头系统；所述双轮差速驱动移动平台(2)里设有里程计，二维激光雷达系统，超声波避障传感器系统、双目视觉测量系统和PTZ摄像头系统；所述移动目标模拟平台，模拟目标在X‑Y平面的运动，然后设计一个在Z向运动的机构安装在机器人本体上；所述七自由度类人双臂(3)的末端执行器内设有红外感应器和力矩感应器，所述头部(1)内设有三个视觉感应器，所述七自由度类人双臂(3)包括S0肩关节(4)，S1肩关节(5)，E0肘关节(6)，E1肘关节(7)，W0腕关节(8)，W1腕关节(9)和W2腕关节(10)。