[发明专利]用于平衡侧向力和抑制无人机侧向反推力的方法有效
| 申请号： | 201810181246.1 | 申请日： | 2018-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN108445753B | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 唐猛 | 申请（专利权）人： | 西南交通大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 成都点睛专利代理事务所(普通合伙) 51232 | 代理人： | 孙一峰 |
| 地址： | 610031 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明用于平衡侧向力和抑制无人机侧向反推力的方法，属于无人机控制领域。目的是降低当无人机具备侧向作业功能时,因可能的侧向受力而对无人机飞行姿态和位置产生的影响。步骤一、建立系统的空间和运动模型，确定系统的强耦合特性；步骤二、对该系统空间模型的运动进行解耦；步骤三、设置干扰观测器融合到位置控制系统中；步骤四、选择降阶状态观测器反馈增益提高干扰观测器对干扰抑制的响应效果；步骤五、进行仿真验证。本发明，通过建立系统的空间和运动模型，分析系统耦合特性，并通过状态反馈的方式对系统进行解耦控制，建立系统的干扰观测器模型，前馈补偿的方式融合到位置控制系统中，提高对抵抗外部突变干扰的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 平衡 侧向 抑制 无人机 推力 方法 | ||
【主权项】：
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