[发明专利]具有精确控制功能的机器人、运动控制部件、方法和介质

摘要

一种具有精确控制功能的机器人，包括有：控制部、驱动部、运动部件、编码器，控制部包括有解算单元、波表、计算调整单元，解算单元，用于根据运动参数、编码器的分辨率解算得到一组波表数据、以及编码器两线之间的理论微步数值，波表数据表示编码器每两线之间的理论时间值；波表，用于存储波表数据；计算调整单元，用于依据波表取出的编码器当前两线之间的波表数据、编码器两线之间的理论微步数值、编码器检测到的当前两线之间的实际运动时间计算得到编码器的后两线之间的每个微步对应的实际周期值，作为驱动部更新后的周期值。本发明提供的机器人不需要将机器人停止、然后再计算和调整，可以达到精确控制的目的，误差极小。

主权项

1.一种具有精确控制功能的机器人，包括有：控制部、驱动部、运动部件、编码器，所述控制部，用于根据运动参数产生控制所述运动部件运动的每个微步的周期值；所述驱动部，用于根据所述每个微步的周期值产生驱动所述运动部件的驱动电流；所述运动部件，用于根据所述驱动电流进行运动；所述编码器，用于检测所述运动部件的实际运动数据；其特征在于：所述控制部包括有解算单元、波表、计算调整单元，所述解算单元，用于根据所述运动参数、所述编码器的分辨率解算得到一组波表数据、以及所述编码器两线之间的理论微步数值，所述波表数据表示所述编码器每两线之间的理论时间值；所述波表，用于存储所述波表数据；所述计算调整单元，用于依据所述波表取出的所述编码器当前两线之间的波表数据、所述编码器两线之间的理论微步数值、所述编码器检测到的当前两线之间的实际运动时间计算得到所述编码器的后两线之间的每个微步对应的实际周期值，作为所述驱动部更新后的周期值。