[发明专利]具有反馈控制功能的机器人、运动控制系统、方法和介质

摘要

一种具有反馈控制功能的机器人，包括有：控制部、驱动部、运动部件、编码器，控制部包括：第一计算部，用于根据运动参数、编码器的分辨率计算得到编码器两线之间的理论微步数值、每个理论微步数值对应的理论周期值；检测部，用于实时接收述编码器的脉冲数据；第二计算部，用于根据编码器两线之间的理论微步数值、每个理论微步数值对应的理论周期值、编码器当前两线之间的实际微步数值计算得到编码器当前两线之间的理论时间值与实际时间值之间的时间差值；调整部，用于根据时间差值计算得到编码器的后两线之间的理论微步数值对应的实际周期值，作为驱动部更新后的周期值。本发明的机器人定位精度极高、误差极小。

主权项

1.一种具有反馈控制功能的机器人，包括有：控制部、驱动部、运动部件、编码器，所述控制部，用于根据运动参数产生控制所述运动部件运动的每个微步的周期值；所述驱动部，用于根据所述每个微步的周期值产生驱动所述运动部件的驱动电流；所述运动部件，用于根据所述驱动电流进行运动；所述编码器，用于检测所述运动部件的实际运动数据；其特征在于：所述控制部包括有第一计算部、检测部、第二计算部、调整部，所述第一计算部，用于根据所述运动参数、所述编码器的分辨率计算得到所述编码器两线之间的理论微步数值、每个理论微步数值对应的理论周期值；所述检测部，用于实时接收所述编码器的脉冲数据；所述第二计算部，用于根据所述编码器两线之间的理论微步数值、每个理论微步数值对应的理论周期值、所述编码器当前两线之间的实际微步数值计算得到所述编码器当前两线之间的理论时间值与实际时间值之间的时间差值；所述调整部，用于根据所述时间差值计算得到所述编码器的后两线之间的理论微步数值对应的实际周期值，作为所述驱动部更新后的周期值。