[发明专利]机器人仿真设备和机器人仿真方法在审
| 申请号： | 201810175466.3 | 申请日： | 2018-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN108537875A | 公开（公告）日： | 2018-09-14 |
| 发明（设计）人： | 下平真达;嶋野智贵;高山直辉 | 申请（专利权）人： | 株式会社基恩士 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京格罗巴尔知识产权代理事务所(普通合伙) 11406 | 代理人： | 孙德崇 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 提供一种机器人仿真设备和机器人仿真方法。利用该机器人仿真设备，仿真结果接近实际操作期间所获得的结果。该机器人仿真设备包括：工件模型设置单元(11)，用于设置通过形成工件的三维形状的模型所获得的工件模型；散堆数据生成单元(20)，用于生成堆积在作为虚拟形成的作业空间的虚拟作业空间中的多个工件模型的虚拟的散堆数据；区域估计单元(22)，用于基于散堆数据中的各工件模型的位置和姿势，识别被估计为利用配置在作业空间上方的传感器单元能够进行三维测量的估计区域；以及拾取动作仿真单元(30)，用于基于区域估计单元(22)所识别出的估计区域的数据，执行用于验证虚拟作业空间中的所述工件模型的散堆拾取动作的仿真。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人仿真 工件模型 区域估计 虚拟作业 作业空间 拾取 虚拟 数据生成单元 传感器单元 动作仿真 仿真结果 三维测量 三维形状 设置单元 姿势 堆积 验证 配置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人仿真设备，用于使传感器单元测量堆积在作业空间中的多个工件的三维形状，以对用于顺次进行拾取的机器人所进行的散堆拾取动作进行仿真，所述机器人仿真设备包括：工件模型设置单元，用于设置通过形成工件的三维形状的模型所获得的工件模型；散堆数据生成单元，用于生成堆积在作为虚拟形成的作业空间的虚拟作业空间中的多个工件模型的虚拟的散堆数据；区域估计单元，用于基于所述散堆数据中的各工件模型的位置和姿势，识别被估计为配置在所述作业空间上方的传感器单元能够进行三维测量的估计区域；以及拾取动作仿真单元，用于基于所述区域估计单元所识别出的估计区域的数据，执行用于验证所述虚拟作业空间中的所述工件模型的散堆拾取动作的仿真。
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