[发明专利]一种用于抓取和装配霍尔元件磁环磁片的机构

摘要

本发明公开了一种用于抓取和装配霍尔元件磁环磁片的机构，包括抓取装置、磁环上料装置、磁片上料装置和检测装置。所述抓取装置包括机械手，夹头及第一固定架，用于抓取磁环支架上的磁环和磁片导向槽中的磁片，并将磁环磁片安装在产品连杆的销轴上。所述磁环上料装置通过磁环滑道依次将磁环输送至磁环支架上的第一抓取位置以便夹头抓取。所述磁片上料装置通过第一气缸、第二气缸和电缸模组的配合将磁片滑槽中的磁片依次推送至磁片导向槽以便夹头抓取。所述检测装置通过相机判断有无漏抓磁环磁片。在完成抓取后即检测磁环磁片有无漏抓，既保证了安装磁环磁片的可靠性，提高了合格品率，又提高了生产效率。

主权项

1.一种用于抓取和装配霍尔元件磁环磁片的机构，其特征在于，所述抓取和装配霍尔元件磁环磁片的机构包括：/n抓取装置（1），其用于抓取磁环磁片并运送至检测位置和装配位置进行检测和装配；/n磁环上料装置（2），其用于将磁环依次推送至磁环支架上；/n磁片上料装置（3），其用于将磁片依次推送出磁片导向槽；/n检测装置（4），其用于检测夹头有无漏抓取磁环磁片；/n所述抓取装置（1）包括：/n机械手（102），其通过电机驱动，带动所述夹头（101）在所述抓取位、检测位和装配位之间运动；/n夹头（101），其通过仿形头（1011）抓取磁环（502）磁片（503），通过仿形头导套（1013）在装配位压装磁环磁片；/n第一固定架（103），其用于所述机械手（102）的安装固定；/n所述夹头（101）包括仿形头（1011）、圆柱磁铁（1012）、仿形头导套（1013）、导套法兰（1014）、法兰底座（1015）、弹簧导柱（1016）、第一弹簧（1017）和第二弹簧（1018）；/n其中，所述仿形头（1011）头部有用于插入所述圆柱磁铁（1012）的径向通孔；头部两侧有卡槽（1019），用于插入所述磁片（503），卡槽深度大于磁片厚度；所述仿形头（1011）尾部直径为12-18mm，大于仿形头导套（1013）的开口直径；且尾部端面与所述第一弹簧（1017）接触；/n其中，所述仿形头导套（1013）头部形状为所述仿形头（1011）中部截面的形状，便于所述仿形头（1011）的安装及往复运动；所述仿形头导套（1013）末端直径大于所述导套法兰（1014）的内孔直径；/n其中，所述弹簧导柱（1016）安装于所述夹头（101）内部，与所述仿形头导套（1013）末端通过螺纹联接；所述弹簧导柱（1016）两侧端面与所述第一弹簧（1017）和第二弹簧（1018）接触；/n其中，所述导套法兰（1014）与所述法兰底座（1015）联接，用于固定所述仿形头导套（1013）和所述第二弹簧（1018）；/n所述磁环上料装置（2）包括：/n磁环滑道（201），其用于连接磁环供料设备和磁环支架（202），输送所述磁环（502）至第一抓取位置（203），确保所述磁环以预抓取姿态依次到达所述磁环支架（202）的第一抓取位置；/n磁环支架（202），其用于预存磁环滑道（201）输送来的磁环（502）；/n其中，所述磁环支架（202）为柱状结构，底部圆盘用于所述磁环支架（202）的固定安装；头部安装孔用于放置传感器，传感器用于检测所述磁环支架（202）上是否存在磁环（502）；头部第一抓取位置（203）下有一圆孔，用于所述夹头（101）抓取磁环时的定位；/n所述磁片上料装置（3）包括：/n磁片滑槽（301），为非金属材质，侧面有若干个槽用于存放待抓取的磁片（503）;/n磁片推送机构（302），其用于将所述磁片滑槽（301）中的磁片（503）推送至所述磁片导向槽（3025），再推送至位于抓取位置的夹头（101）的侧面槽内；/n第二固定架（303），其用于固定所述磁片推送机构（302），其底座用于固定电缸模组（3021），固定架侧面有支撑板用于固定第一气缸（3023）；/n所述磁片推送机构（302）包括：/n电缸模组（3021），其用于带动滑台（3022）及磁片滑槽（301）在X方向上移动/n滑台（3022），其用于固定所述磁片滑槽（301），并与所述电缸模组（3021）配合，带动所述磁片滑槽（301）在X轴方向上移动；/n第一气缸（3023），其用于将磁片（503）从所述磁片滑槽（301）中依次推送到第二气缸（3024）的正上方；/n第二气缸（3024），其用于将磁片（503）从所述磁片导向槽（3025）中推至仿形头（1011）侧面的卡槽内；/n磁片导向槽（3025），其用于在抓取磁片（503）时所述夹头（101）的定位，及在推送磁片至所述仿形头（1011）过程中所述第二气缸（3024）的导向；/n其中，所述磁片导向槽（3025）头部有磁片槽口，两个仿形孔位于磁片槽口的两侧，用于夹头（101）的定位，构成第二抓取位置（30251）和第三抓取位置（30252）；头部侧面有检测传感器安装孔（30253），检测传感器安装孔（30253）与第一气缸（3023）及其前方的磁片滑槽（301）同心；导向槽（30254）下方是第二气缸位置（30255）；所述第一气缸（3023）为笔型气缸，直径小于磁片槽的内径；所述第二气缸（3024）为薄形气缸，头部厚度与磁片厚度相等；/n其中，当所述夹头（101）运动至第二抓取位置（30251）和第三抓取位置（30252）时，所述磁片导向槽（3025）头部的传感器检测所述磁片滑槽（301）内是否有磁片（503）；当存在磁片（503）时，所述第一气缸（3023）推动磁片滑槽（301）中的磁片（503）移动一个单位距离，所述第二气缸（3024）推动磁片（503）在所述磁片导向槽（3025）中运动至所述仿形头（1011）侧面的槽内完成磁片（503）的抓取；当传感器检测磁片（503）不存在时，所述电缸模组（3021）在X方向移动一个单位距离，气缸推动新槽口中的磁片（503）完成磁片的抓取；/n所述检测装置（4）包括：相机（401），光源（402）和第三固定架（403）；/n其中，所述光源（402）位于所述相机（401）的上方，相机（401）和光源（402）通过所述第三固定架（403）安装于第一固定架（103）的前侧板上；完成磁环磁片抓取后，夹头（101）运动至所述检测装置（4）上方，相机（401）检测磁环（502）和磁片（503）是否齐全；若不齐全，夹头（101）退出磁环（502）和磁片（503），从第一抓取位置（203）重新抓取；若齐全，夹头（101）运动至磁环磁片压装位置（504）。/n