[发明专利]一种机器人的移动控制方法及机器人有效
| 申请号： | 201810171957.0 | 申请日： | 2017-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN108481321B | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | 刘好新;杨锴;黄建敏 | 申请（专利权）人： | 广东宝乐机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种机器人的移动控制方法及机器人，所述方法包括：沿机器人的移动方向或者沿移动方向的垂直方向获取位于机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算两个相邻障碍物之间的距离，在两个相邻障碍物之间的距离不大于第一预设距离时，在两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界，并在存在两条以上所述虚拟障碍物边界时，判断所述两条以上虚拟障碍物边界在相互垂直的第一方向和第二方向中的任意一者上的距离是否小于第二预设距离，且在所述第一方向和所述第二方向的另一者上是否存在重叠区域；若小于所述第二预设距离且存在重叠区域，则对所述两条以上虚拟障碍物边界进行选择性删除，并以虚拟障碍物边界控制机器人的移动路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 移动 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的移动控制方法，其特征在于，包括：沿机器人的移动方向或者沿所述移动方向的垂直方向获取位于所述机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算所述两个相邻障碍物之间的距离；判断所述两个相邻障碍物之间的距离是否不大于第一预设距离；若所述两个相邻障碍物之间的距离不大于所述第一预设距离，则在所述两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界；若存在两条以上所述虚拟障碍物边界，则判断所述两条以上虚拟障碍物边界在相互垂直的第一方向和第二方向中的任意一者上的距离是否小于第二预设距离，且在所述第一方向和所述第二方向的另一者上是否存在重叠区域；若小于所述第二预设距离且存在重叠区域，则对所述两条以上虚拟障碍物边界进行选择性删除；在所述机器人后续移动到所述虚拟障碍物边界时，以所述虚拟障碍物边界存在障碍物的方式控制所述机器人进行移动。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广东宝乐机器人股份有限公司，未经广东宝乐机器人股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810171957.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
