[发明专利]一种融合鱼眼图像与深度图像的动态环境视觉里程计方法

摘要

本发明公开了一种融合鱼眼图像与深度图像的动态环境视觉里程计方法，属于移动机器人同步定位与地图构建技术领域。本发明同时使用鱼眼图像和深度图像的信息，由跟踪线程、地图构建线程和地图点滤波线程组成，三个线程并行运行。本发明对地图进行初始化，将地图划分为关键帧和地图点两部分，每个地图点具有一个静态指数以及一个用于标识该地图点为静态、动态或者未知的地图点属性。本发明克服了传统视觉里程计无法适应动态环境的缺点，结合鱼眼图像与深度图像的信息实现一种动态环境下的视觉里程计。

主权项

1.一种融合鱼眼图像与深度图像的动态环境视觉里程计方法，其特征在于：同时使用鱼眼图像和深度图像的信息，首先对地图进行初始化然后采用跟踪线程、地图构建线程和地图点滤波线程三个线程并行运行。