[发明专利]一种粘合方法、系统、设备和装置有效
| 申请号： | 201810171078.8 | 申请日： | 2018-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN108520538B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 戴嵘 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司;广州镭晨智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/13;G06T7/80;B25J9/04;B25J9/16;F16B11/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 梁顺宜;郝传鑫 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种粘合方法，包括：获取第一相机和第二相机分别拍摄的第一产品的图像；获取第三相机和第四相机分别拍摄的第二产品的图像；建立第一相机和第二相机的入料位双相机空间模型，并建立第三相机和第四相机的粘合位双相机空间模型；根据入料位双相机空间模型计算机械手的第一运动坐标，并根据第一运动坐标控制机械手执行第一产品的抓取操作；根据粘合位双相机空间模型计算机械手的第二运动坐标，并根据第二运动坐标控制机械手执行第一产品与第二产品的粘合操作。本发明还公开了一种粘合系统、一种粘合设备和一种粘合装置。采用本发明的实施例，能够实现产品的自动粘合且精确度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 粘合 方法 系统 设备 装置 | ||
【主权项】：
1.一种粘合方法，其特征在于，包括：获取第一相机和第二相机分别拍摄的第一产品的图像并分别建立第一产品的图像的坐标系；其中，所述第一相机和所述第二相机的拍摄高度齐平；获取第三相机和第四相机分别拍摄的第二产品的图像并分别建立第二产品的图像的坐标系；其中，所述第三相机和所述第四相机的拍摄高度齐平；根据所述第一产品的图像的坐标系建立所述第一相机和所述第二相机的入料位双相机空间模型，并根据所述第二产品的图像的坐标系建立所述第三相机和所述第四相机的粘合位双相机空间模型；根据所述入料位双相机空间模型计算所述机械手的第一运动坐标，并根据所述第一运动坐标控制机械手执行所述第一产品的抓取操作；根据所述粘合位双相机空间模型计算所述机械手的第二运动坐标，并根据所述第二运动坐标控制机械手执行所述第一产品与第二产品的粘合操作。
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