[发明专利]一种基于三维激光雷达的结构化道路可行域提取方法

摘要

本发明公开了一种基于三维激光雷达的结构化道路可行域提取方法，该方法包括以下步骤：1)三维激光雷达扫描周围环境，获取周围环境点云信息，并将点云信息从激光雷达的坐标系转换到本地直角坐标系下；2)提取三维激光雷达兴趣数据点；3)利用雷达探测角度聚类的方法提取激光雷达扫描单线；4)用K‑means聚类算法获取最优聚类点集；5)利用高度特征提取障碍物；6)结合DBSCAN聚类方法提取路沿；7)根据最小二乘法对可通行路面进行多项式曲线拟合。本发明能实时有效地提取路面可通行区域，精度高可靠性强，识别过程中判断误差率小，可以广泛的用于基于三维激光雷达的结构化道路可行域提取的实际场合中。

主权项

1.一种基于三维激光雷达的结构化道路可行域提取方法，包括以下步骤：1)通过三维激光雷达扫描周围环境，获取周围环境点云数据信息，并将点云数据从激光雷达的坐标系经过转换到本地直角坐标系下；所述三维激光雷达设置在车辆顶部中心处；2)在点云数据信息中提取三维激光雷达兴趣数据点；所述兴趣数据点是指车辆前方的点云数据，即车辆前方20米，左右10米，上方30米以内的空间范围内的数据点；3)根据兴趣数据点，利用雷达探测角度聚类的方法提取激光雷达扫描单线；4)对提取出的激光雷达扫描单线，采用改进K‑means聚类算法获取最优聚类点集；5)根据最优聚类点集利用高度特征提取障碍物；6)根据最优聚类点集利用密度特征结合DBSCAN聚类方法提取路沿；7)根据最小二乘法对可通行路面进行多项式曲线拟合，最终提取得出结构化道路前方道路可行域。