[发明专利]一种集成式机器人关节装置有效
| 申请号： | 201810167258.9 | 申请日： | 2018-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN108214544B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 侍威;郑继贵;罗智文;郭喜彬 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 庞静 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种集成式机器人关节装置，电机输出轴同时作为RV减速器的输入轴；所述的单圈绝对值编码器的转子通过传感器转接板固连到RV减速器的输入端盘上，其定子通过传感器固定板固连到RV减速器壳体上；增量编码器转子与电机的输出轴固定，其定子固定到T型壳体上；无框直驱力矩电机的转子与电机输出轴固连，其定子与T型壳体固连；断电式制动器转子与电机输出轴相连，其定子与电机端盖固连；直流驱动器通过驱动器支架连接到T型壳体上；其中，直流驱动器、断电式制动器位于无框直驱力矩电机的一侧，该侧通过后密封端盖密封；RV减速器、增量编码器，单圈绝对值编码器位于无框直驱力矩电机的另一侧；输出法兰密封安装在RV减速器的输出端盘上。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 集成 机器人 关节 装置 | ||
【主权项】：
1.一种集成式机器人关节装置，其特征在于：包括RV减速器(1)、无框直驱力矩电机(2)、直流驱动器(3)、断电式制动器(6)和增量编码器(5)，单圈绝对值编码器(4)，T型外壳(7)；电机输出轴(13)同时作为RV减速器的输入轴；所述的单圈绝对值编码器(4)的转子通过传感器转接板(11)固连到RV减速器的输入端盘上，其定子通过传感器固定板(12)固连到RV减速器壳体上；增量编码器(5)转子与电机的输出轴固定，其定子固定到T型壳体(7)上；无框直驱力矩电机(2)的转子与电机输出轴(13)固连，其定子与T型壳体(7)固连；断电式制动器(6)转子与电机输出轴(13)相连，其定子与电机端盖(14)固连；直流驱动器3通过驱动器支架(15)连接到T型壳体(7)上；其中，直流驱动器(3)、断电式制动器(6)位于无框直驱力矩电机(2)的一侧，该侧通过后密封端盖(8)密封；RV减速器(1)、增量编码器(5)，单圈绝对值编码器(4)位于无框直驱力矩电机(2)的另一侧；输出法兰(9)密封安装在RV减速器(1)的输出端盘上。
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