[发明专利]一种波浪滑翔器故障监测与鲁棒控制方法有效
| 申请号： | 201810165859.6 | 申请日： | 2018-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN108469731B | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 李晔;潘恺文;廖煜雷;王磊峰;张蔚欣;张伟;丛正;王友康;孙叶义 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种波浪滑翔器故障监测与鲁棒控制方法，属于波浪滑翔器控制领域，包含如下步骤：波浪滑翔器主控计算机在每个控制节拍读取一次各设备发送来的数据，并存储；主控计算机对n个控制节拍的数据进行分析，判别是否发生故障；主控计算机进行综合分析，判断波浪滑翔器系缆是否发生断裂；主控计算机针对波浪滑翔器的故障情况，根据鲁棒控制方法，对波浪滑翔器进行运动控制；利用无线电模块，将波浪滑翔器运行状态信息按通信协议反馈至母船，进入下一设备故障检测周期。本发明能够对波浪滑翔器所搭载的传感器等设备的工作状态进行故障检测，并能判断波浪滑翔器系缆是否发生断裂，利用鲁棒控制方法，提升了波浪滑翔器在设备故障时的生存能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 波浪 滑翔 故障 监测 鲁棒控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种波浪滑翔器故障监测与鲁棒控制方法，其特征在于：包含如下步骤：步骤(1)：波浪滑翔器主控计算机在每个控制节拍读取一次各设备发送来的数据，并将单个控制节拍用于波浪滑翔器的鲁棒控制，将n个控制节拍的数据存储下来用于波浪滑翔器故障监测；步骤(2)：主控计算机对n个控制节拍的数据进行分析，根据波浪滑翔器设备故障监测方法，判别各设备是否发生故障；步骤(3)：主控计算机根据系缆状态监测方法对各设备的工作状态与n个控制节拍读取到的纵倾姿态传感器数据进行综合分析，判断波浪滑翔器系缆是否发生断裂；步骤(4)：主控计算机针对波浪滑翔器的故障情况，根据鲁棒控制方法，对波浪滑翔器进行运动控制；步骤(5)：利用无线电模块，将波浪滑翔器运行状态信息按通信协议反馈至母船，并返回步骤(1)进入下一设备故障检测周期。
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