[发明专利]一种腿部残疾人员水陆两用辅助移动机器人

摘要

本发明提供一种腿部残疾人员水陆两用辅助移动机器人，包括两个第一驱动模块、十六个划水模块、两个第二驱动模块等其特征在于：所述的两个第一驱动模块各自的同步带轮固定架通过两个第四关节安装在两个摆动座下端面中后段，两个第二驱动模块各自的第三电机分别通过两个第五关节安装在两个摆动座下端面前端；十六个划水模块平均分成两组，均布在两个第一驱动模块的两个同步带上；本发明采用两种驱动模块，都可以再陆地和水两种环境中自由转换为机器人提供动力，使残疾人在水中和陆地上自由移动，极大的节约了体力，丰富了腿部残疾人的日常生活。

主权项

1.一种腿部残疾人员水陆两用辅助移动机器人，包括两个第一驱动模块（1）、十六个划水模块（2）、两个第二驱动模块（3）、两个摆动座（4）、两个第一关节（5）、两个第一电缸（6）、两个托盘（7）、十二个第一夹板（8）、十二个第二关节（9）、两个第一电机（10）、腰部固定座（11）、六个第二电缸（12）、胸部固定座（13）、四个第三关节（14）、四个第二夹板（15）、两个支撑腿（16），其特征在于：所述的两个第一驱动模块（1）各自的同步带轮固定架（102）通过两个第四关节（101）安装在两个摆动座（4）下端面中后段，两个第二驱动模块（3）各自的第三电机（302）分别通过两个第五关节（301）安装在两个摆动座（4）下端面前端；十六个划水模块（2）平均分成两组，均布在两个第一驱动模块（1）的两个同步带（105）上；所述的两个支撑腿（16）分别通过两个第一关节（5）安装在两个摆动座（4）上端面上；两个第一电缸（6）分别固定安装在两个支撑腿（16）内，每个第一电缸（6）伸缩杆顶部设有一个托盘（7）；所述的十二个第一夹板（8）平均分成四组，分别通过十二个第二关节（9）安装在两个支撑腿（16）左右两侧；所述的腰部固定座（11）和胸部固定座（13）为U型；所述的两个第一电机（10）分别固定安装在腰部固定座（11）左右两侧，两个支撑腿（16）顶端分别固定安装在两个第一电机（10）的电机轴上；所述的六个第二电缸（12）底部铰接在腰部固定座（11）上端面上，六个第二电缸（12）两两一组分别位于腰部固定座（11）上端面上左右两侧和中部，六个第二电缸（12）另一端铰接在胸部固定座（13）下端面上；所述的四个第二夹板（15）分别通过四个第三关节（14）安装在胸部固定座（13）左右两侧；所述的第一驱动模块（1）包括第四关节（101）、同步带轮固定架（102）、同步带轮（103）、电动同步带轮（104）、同步带（105）、两个第三电缸（106）、限位触板（107），所述的同步带轮固定架（102）为U型，顶部设有第四关节（101），同步带轮（103）和电动同步带轮（104）分别安装在同步带轮固定架（102）前后两端，同步带（105）安装在同步带轮（103）和电动同步带轮（104）上，两个第三电缸（106）安装在同步带轮固定架（102）一侧下端面，限位触板（107）为U型端部向内弯曲，限位触板（107）安装在两个第三电缸（106）伸缩杆端部；所述的划水模块（2）包括限位器（201）、划水座（202）、两个第二电机（203）、两个转盘（204）、四个卡爪（205）、两个划板（206）、四个拨动器（207），所述的限位器（201）安装在划水座（202）靠近限位触板（107）一侧，所述的两个第二电机（203）安装在划水座（202）底部上端面两侧；两个转盘（204）分别安装在两个第二电机（203）电机轴上；两个划板（206）分别铰接在两个转盘（204）上端面中央，四个卡爪（205）两两一组分别铰接在两个转盘（204）上，并位于划板（206）两侧，四个拨动器（207）一端分别铰接在四个卡爪（205）下端部，另一端铰接在两个转盘（204）上端面上；所述的第二驱动模块（3）包括第五关节（301）、第三电机（302）、轮架（303）、行走轮（304）、两个滑块（305）、两个导轨（306）、第四电机（307）、小齿轮（308）、大齿轮（309）、螺旋桨（310），所述的第三电机（302）顶部与第五关节（301）连接，轮架（303）顶部固定安装在第三电机（302）输出轴上，两个滑块（305）安装在轮架（303）下端内侧；所述的行走轮（304）为圆环形，中央固定安装有螺旋桨（310），两个导轨（306）分别位于行走轮（304）两侧，并与两个滑块（305）配合，行走轮（304）一侧设有大齿轮（309），第四电机（307）安装在轮架（303）上，输出轴朝向大齿轮（309）一侧，小齿轮（308）安装在第四电机（307）输出轴上并与大齿轮（309）啮合。