[发明专利]一种考虑海况因素的无人艇路径规划系统和方法在审
| 申请号： | 201810147757.1 | 申请日： | 2018-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN108489492A | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 彭艳;葛磊;李小毛;谢少荣;罗均 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑海况因素的无人艇路径规划系统及方法。系统包括：无人水面艇、路径规划模块、控制模块、GPS/IMU模块、环境感知模块、海况监测模块；路径规划模块和控制模块安装在无人艇内部，它们依据环境信息和计算出的海浪等级规划出一系列路径点，并控制无人艇沿着其航行；环境感知模块由电子海图和激光传感器组成，前者安装在无人艇内，提供了静态障碍物信息，后者通过支架安装在无人艇甲板前方，用来提供障碍物信息；GPS/IMU传感器安装于无人艇顶部，给予其他模块无人艇的位姿信息；海况监测模块使用的是航海雷达，并计算出海浪的等级。该考虑海况因素的无人艇路径规划系统和方法可靠合理，并提高了无人艇路径规划的合理性。 | ||
| 搜索关键词： | 海况 路径规划系统 环境感知模块 路径规划模块 监测模块 控制模块 海浪 传感器安装 激光传感器 静态障碍物 障碍物信息 电子海图 航海雷达 环境信息 路径规划 位姿信息 支架安装 路径点 合理性 甲板 水面 规划 | ||
【主权项】：
1.一种考虑海况因素的无人艇路径规划系统，其特征在于，包括无人水面艇（1）、海况监测模块（2）、环境感知模块（3）、GPS/IMU模块（4）、路径规划模块（5）、控制模块（6）；所述路径规划模块（5）安装于所述无人水面艇（1）内部，依据环境感知模块（3）所获得的障碍物信息及海况监测模块（2）所估计的海浪等级计算出所要到达的一系列目标点；所述控制模块（6）安装在无人水面艇（1）内部，控制无人水面艇（1）依次到达所规划出的一系列目标点；所述环境感知模块（3）由电子海图和激光传感器组成，电子海图安装在无人水面艇（1）内，用来读取大陆、岛礁的静态障碍物信息，激光传感器通过支架安装在无人水面艇（1）甲板前方，用来探测船只、舰艇的动态障碍物信息；所述GPS/IMU 模块（4）安装于无人水面艇（1）顶部，获得无人水面艇（1）的位置和姿态信息，并提供给路径规划模块（5）、控制模块（6）；所述海况监测模块（2）使用的是航海雷达，其通过支架安装在无人水面艇（1）甲板高处，通过航海雷达计算出海浪等级的海洋状况。
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