[发明专利]物料运输车、移动系统及控制方法

摘要

本发明提供了一种物料运输车、移动系统及控制方法，涉及物料转运技术领域，包括：主控模块、动力输出模块、角度检测模块和多个设置于不同车轮上的位置检测模块，主控模块的输入端分别与多个位置检测模块和角度检测模块连接，用于根据多个位置检测模块检测的多个车轮的位置信息和角度检测模块检测的车体倾斜的角度信息生成速度控制指令，动力输出模块与主控模块的输出端连接，用于根据速度控制指令调节多个车轮的速度，以使物料运输车按照预设稳定姿态移动。本发明提供了一种物料运输车、移动系统及控制方法，简化运输车的机械结构和运行轨道，自动实现物料空中转运，节约投资，且实现生产线布置灵活，提高车间空间利用率，提高生产效率。 1

主权项

1.一种物料运输车，其特征在于，包括：主控模块、动力输出模块、角度检测模块和多个设置于不同车轮上的位置检测模块；

多个所述位置检测模块，用于检测多个车轮的位置信息；

所述角度检测模块，用于检测车体倾斜的角度信息；

所述主控模块的输入端分别与多个所述位置检测模块和所述角度检测模块连接，用于根据所述多个车轮的位置信息和所述车体倾斜的角度信息生成速度控制指令；

所述动力输出模块与所述主控模块的输出端连接，用于根据所述速度控制指令调节所述多个车轮的速度，以使所述物料运输车按照预设稳定姿态移动。

2.根据权利要求1所述的物料运输车，其特征在于，所述主控模块包括：PLC模块、A/D转换模块、I/O模块和总线通信模块；

所述总线通信模块与所述动力输出模块连接，用于将所述动力输出模块中的多个变频器的运行频率发送给所述PLC模块；

所述位置检测模块通过所述I/O模块与所述PLC模块连接，用于将所述多个车轮的位置信息发送给所述PLC模块；

所述A/D转换模块的输入端与所述角度检测模块连接，输出端与所述PLC模块连接，用于将所述车体倾斜的角度信息发送给所述PLC模块；

所述PLC模块，用于根据所述多个车轮的位置信息，以及所述车体倾斜的角度与预设角度的角度差生成所述速度控制指令；

所述I/O模块，还用于将从所述PLC模块接收到的速度控制指令发送给动力输出设备中的多个变频器，以调节所述多个车轮的速度。

3.根据权利要求2所述的物料运输车，其特征在于，还包括：无线通信模块；

所述无线通信模块，用于当接收到遥控设备发送的移动控制指令时，发送给所述I/O模块；

所述主控模块，用于接收所述I/O模块发送的移动控制指令，并根据所述移动控制指令控制所述物料运输车移动。

4.根据权利要求3所述的物料运输车，其特征在于，还包括：行程限位开关；

所述I/O模块与所述行程限位开关连接，用于将所述行程限位开关的开关信号发送给所述主控模块；

所述主控模块，还用于根据所述开关信号生成移动停止控制指令，并根据所述移动停止控制指令控制所述动力输出模块停止输出动力。

5.根据权利要求4所述的物料运输车，其特征在于，所述角度检测模包括：第一角度检测模块和第二角度检测模块；

所述物料运输车还包括：用于固定两个前轮的前组车轮固定装置和用于固定两个后轮的后组车轮固定装置；

所述第一角度检测模块设置于所述前组车轮固定装置内底部的中心转轴处，用于检测前组车轮的第一角度值；

所述第二角度检测模块设置于所述后组车轮固定装置内底部的中心转轴处，用于检测后组车轮的第二角度值。

6.根据权利要求5所述的物料运输车，其特征在于，所述位置检测模块的数量为四个；

所述位置检测模块设置于车轮中心上方的预设位置，用于当车轮进入弯轨道时，接收设于弯轨道内侧的位置检测块发送的位置检测信号，并将所述位置检测信号发送给所述PLC模块。

7.一种物料运输车移动系统，其特征在于，包含如权利要求1至6任一所述的物料运输车和行车轨道；

所述行车轨道包括：直轨道和弯轨道；

所述弯轨道内侧设置有位置检测块，用于当车轮进入弯轨道时，向所述车轮上的位置检测模块发送位置检测信号。

8.一种物料运输车控制方法，其特征在于，包括：

获取多个车轮的位置信息和车体倾斜的角度信息；

根据所述多个车轮的位置信息和所述车体倾斜的角度信息生成速度控制指令；

向动力输出模块发送所述速度控制指令，以使所述动力输出模块根据所述速度控制指令调节所述多个车轮的速度，进而使所述物料运输车按照预设稳定姿态移动。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设角度包括：转弯预设角度和直行预设角度，根据所述多个车轮的位置信息和所述车体倾斜的角度信息生成速度控制指令，包括：

针对任一车轮，判断所述车轮的位置是否处于弯轨道；

当任一车轮位于弯轨道时，根据所述车体倾斜的角度与转弯预设角度的角度差生成第一速度控制指令，以使所述物料运输车沿弯轨道稳定移动；

当多个车轮位于直轨道时，根据所述车体倾斜的角度与直行预设角度的角度差生成第二速度控制指令，以使所述物料运输车沿直轨道稳定移动。

10.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求8至9任一项所述方法。