[发明专利]一种车辆定位方法及系统

摘要

本发明公开了一种车辆定位方法及系统，定位系统包括：GPS模块、IMU模块、摄像头模块、激光模块和控制器模块，当车辆行驶在遮挡交通环境时，GPS模块对车辆的定位精度会低于预设定位精度，控制器模块开启摄像头模块和激光模块，利用摄像头模块采集的道路环境图像对车辆进行初步定位；从预存储的地图中确定与初步定位结果相对应的局部地图；利用激光模块扫描到的车辆周围环境的3D点云数据进行三维地图重建；将重建的三维地图与局部地图进行匹配，得到车辆的实际位置信息和航向角信息。本发明有效避免了GPS模块在遮挡交通环境中存在的定位不准确以及累积误差问题，从而提高了对车辆定位的准确性。

主权项

1.一种车辆定位系统，其特征在于，包括：全球定位系统GPS模块，用于从卫星系统获取车辆的经纬度信息；惯性测量单元IMU模块，用于获取所述车辆在三维空间的加速度和角加速度；摄像头模块，用于采集所述车辆行驶过程中的道路环境图像；激光模块，用于扫描所述车辆周围环境的3D点云数据；分别与所述GPS模块、所述IMU模块、所述摄像头模块和所述激光模块连接的控制器模块，所述控制器模块用于在确定所述GPS模块对所述车辆的定位精度低于预设定位精度时，开启所述摄像头模块和所述激光模块，从所述摄像头模块采集的所述道路环境图像中，进行目标区域提取和人工路标识别，所述人工路标在世界坐标系中的位置已知，对所述车辆进行初步定位，得到初步定位结果；从预存储的地图中确定与所述初步定位结果相对应的局部地图；对所述激光模块扫描到的所述3D点云数据进行分析处理，得到环境角点特征参数数据，并利用所述环境角点特征参数数据进行三维地图重建；将重建的三维地图与所述局部地图进行匹配，得到所述车辆的实际位置信息和航向角信息。