[发明专利]一种柔性驱动型双向旋转机器人关节

摘要

本发明一种柔性驱动型双向旋转机器人关节，涉及柔性驱动器技术领域。它解决了现有柔性驱动器不能产生旋转运动的问题。本发明的柔性旋转驱动器包括绕线槽轮、2根人工肌肉、转轴和定子；所述2根人工肌肉按相反方向缠绕在绕线槽轮上，每根所述人工肌肉一端固定在绕线槽轮上，另一端固定在定子上，所述绕线槽轮安装在转轴上且与转轴固定连接，所述转轴安装在定子上的安装孔内且与定子转动连接。本发明通过将纤维卷绕型人工肌肉与旋转机构结合，实现了柔性旋转驱动器；与传统柔性驱动器相比，本发明可产生旋转运动；与传统刚性旋转驱动器相比，本发明结构简单、体积小、重量轻、功率密度高、输出柔性大，可用于柔性机器人的驱动。

主权项

1.一种柔性驱动型双向旋转机器人关节，其特征在于：包括绕线槽轮(1)、2根人工肌肉(2)、转轴(3)和定子(4)；所述2根人工肌肉(2)按相反方向缠绕在绕线槽轮(1)上，每根所述人工肌肉(2)一端固定在绕线槽轮(1)上，另一端固定在定子(4)上，所述绕线槽轮(1)安装在转轴(3)上且与转轴(3)固定连接，所述转轴(3)安装在定子(4)上的安装孔内且与定子(4)转动连接。