[发明专利]机器人多步连续运动的路径拼接方法有效
| 申请号： | 201810140503.7 | 申请日： | 2018-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN108415427B | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 景余祥 | 申请（专利权）人： | 昆山艾派科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 昆山中际国创知识产权代理有限公司 32311 | 代理人： | 盛建德 |
| 地址： | 215300 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明机器人多步连续运动的路径拼接方法创建命令队列，执行时分为预计算和轨迹输出两个任务。先把前两个命令压入队列，预计算任务收到命令后执行计算步骤(1)‑(4)以获取拼接参数。然后预计算任务将拼接参数发给轨迹输出任务，由轨迹输出任务输出机器人运动轨迹。接着将第3个命令压入队列，预计算任务接收命令并等待。机器人运动至拼接段结束时，预计算任务按照步骤(1)‑(4)立即计算第2个命令和第3个命令的拼接参数，并发送给轨迹输出任务。轨迹输出任务接着前面拼接段继续向前运动。下一条命令压入队列，重复下去，实现多步连续运动。本发明实现了连续运动，并设有安全运行机制，输入命令错误或者下发时间超时均能安全停止。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 连续 运动 路径 拼接 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人多步连续运动的路径拼接方法，其特征是：包括如下步骤：S1.创建命令队列；S2.把第1、2个命令压入队列，预计算任务收到命令后执行如下计算以获取拼接参数：(1)计算第一段轨迹参数，(2)计算第二段轨迹参数，(3)计算拼接点信息，(4)计算拼接段轨迹参数；S3.预计算任务将拼接参数发给轨迹输出任务，由轨迹输出任务输出机器人的运动轨迹；S4.将第3个命令压入队列，预计算任务接收命令并等待；S5.机器人运动至拼接段结束时，预计算任务按照步骤(1)‑(4)立即计算第2个命令和第3个命令的拼接参数，并发送给轨迹输出任务，轨迹输出任务接着前面拼接段继续向前运动；S6.将下一个命令依次压入队列，重复进行步骤S4和S5，实现多步连续运动。
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