[发明专利]一种水下自主航行器的三维航迹智能规划方法在审
| 申请号： | 201810136416.4 | 申请日： | 2018-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN108489491A | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 乔磊;张卫东;张国庆;孙志坚;衣博文;林淑怡;赵亚东 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/10 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 应小波 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种水下自主航行器的三维航迹智能规划方法，包括以下步骤：1)海底地形模拟；2)航迹评价指标和优化函数选取，通过对航迹规划问题的分析，建立了综合考虑航程长度及规避动态目标的评价函数模型；3)约束处理和搜索空间划分，制定了一种将约束处理与搜索空间裁剪相结合的机制，用于在缩减搜索空间的同时使得航迹满足各项约束条件；4)采用改进的蚁群算法进行航迹的优化。与现有技术相比，本发明具有提高了最优航迹的搜索效率等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 航迹 搜索空间 水下自主航行器 智能规划 三维 动态目标 海底地形 航迹规划 评价函数 评价指标 搜索效率 蚁群算法 优化函数 约束条件 综合考虑 裁剪 航程 优化 分析 改进 制定 | ||
【主权项】：
1.一种水下自主航行器的三维航迹智能规划方法，其特征在于，包括以下步骤：1)海底地形模拟；2)航迹评价指标和优化函数选取，通过对航迹规划问题的分析，建立了综合考虑航程长度及规避动态目标的评价函数模型；3)约束处理和搜索空间划分，制定了一种将约束处理与搜索空间裁剪相结合的机制，用于在缩减搜索空间的同时使得航迹满足各项约束条件；4)采用改进的蚁群算法进行航迹的优化。
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