[发明专利]一种基于多关节机械臂的激光雷达

摘要

本发明公开了一种基于多关节机械臂的激光雷达。本发明将激光雷达光学望远镜集成到机械臂中，一方面，由于机械臂的自由度多，可实现任意角度和方向的运动，因此，基于机械臂的激光雷达可实现任意的扫描模式，如VAD扫描，RHI扫描，PPI扫描，以及螺旋形、正弦形或三角波形的扫描模式；另一方面，通过控制机械臂的伺服系统，可对激光雷达的姿态进行补偿，实现激光雷达在特定方向的凝视，保障激光雷达在各运动平台的平稳工作，如车载、机载、舰载、艇载和星载等平台。

主权项

1.一种基于多关节机械臂的激光雷达，其特征在于，包括：光源模块、发射接收模块、光学接收机和机械臂模块，所述光源模块用于出射激光光束；所述发射接收模块用于将接收的激光光束入射至探测目标，并接收所述探测目标后向散射的回波信号；所述光学接收机用于接收并处理所述回波信号，以获取所述回波信号携带的目标信息；所述机械臂模块包括控制模块、驱动机构和机械臂，所述机械臂包括多个关节和多个臂体；所述多个臂体之间通过关节依次连接；每个所述臂体均能在驱动机构的带动下转动和/或摆动；所述发射接收模块设置在所述机械臂的末端；所述控制模块用于向所述驱动机构输出控制信号；所述驱动机构用于根据所述控制信号驱动所述关节动作，以带动与关节连接的臂体动作；所述控制模块包括扫描控制单元，所述扫描控制单元用于控制所述发射接收模块以预定的扫描模式扫描。