[发明专利]一种气缸驱动的康复机器人关节装置有效
| 申请号： | 201810131934.7 | 申请日： | 2018-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN108652910B | 公开（公告）日： | 2019-12-27 |
| 发明（设计）人： | 苏晨;李佳璐;李建;伍赛 | 申请（专利权）人： | 湖北工业大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A63B21/00 |
| 代理公司： | 42220 武汉帅丞知识产权代理有限公司 | 代理人： | 朱必武;曾祥斌 |
| 地址： | 430068 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及医疗康复机械领域，尤其是一种气缸驱动的机器人关节装置。本发明的第一连接转轴安装在基座横梁的孔径内，第一转轴齿轮固定在第一连接转轴上，第一连接转轴通过自润轴承连接在肩关节转臂上；第一转轴齿轮与增量式编码器齿轮啮合，增量式编码器齿轮连接增量式编码器，增量式编码器齿轮与霍尔传感器齿轮啮合，霍尔传感器齿轮连接霍尔传感器，增量式编码器和霍尔传感器安装在肩关节转臂上。本发明具有安全性能好、可控性高等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 增量式编码器 霍尔传感器 连接转轴 机器人关节 齿轮连接 齿轮啮合 气缸驱动 转轴齿轮 肩关节 转臂 安全性能 基座横梁 机械领域 轴承连接 可控性 齿轮 自润 康复 医疗 | ||
【主权项】：
1.一种气缸驱动的康复机器人关节装置，包括基座横梁(1)、气缸组件(2)、肩关节转臂(3)、第一连接转轴(4)、增量式编码器齿轮(5)、增量式编码器(6)、霍尔传感器齿轮(7)、霍尔传感器(8)、第二连接转轴(9)，气缸组件(2)包括I型连接头(21)、固定插销(22)、拉压力传感器(23)、气缸体(24)、气缸底座(25)、气缸支座(26)；其特征在于：第一连接转轴(4)安装在基座横梁(1)的孔径内，第一转轴齿轮(41)固定在第一连接转轴(4)上，第一连接转轴(4)通过自润轴承(42)连接在肩关节转臂(3)上；第一转轴齿轮(41)与增量式编码器齿轮(5)啮合，增量式编码器齿轮(5)连接增量式编码器(6)，增量式编码器齿轮(5)与霍尔传感器齿轮(7)啮合，霍尔传感器齿轮(7)连接霍尔传感器(8)，第一转轴齿轮(41)、增量式编码器齿轮(5)、霍尔传感器齿轮(7)安装在肩关节转臂(3)一端的凹槽内，增量式编码器(6)和霍尔传感器(8)安装在肩关节转臂(3)上，第二连接转轴(9)安装在肩关节转臂(3)另一端的孔径内，气缸体(24)的输出轴连接拉压力传感器(23)，气缸体(24)一端设置I型连接头(21)，通过I型连接头(21)和固定插销(22)将气缸体(24)连接在气缸支座(26)上，气缸支座(26)固定在基座横梁(1)的导槽内，气缸体(24)的另一端设置气缸底座(25)，气缸底座(25)与第二连接转轴(9)连接。/n
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