[发明专利]一种浅水区水下地形测量装置及方法

摘要

本发明提拱了一种浅水区水下地形测量装置及方法，该装置包括安置在浅水区附近已知控制点上的GNSS基准站、移动运行载体以及设置在所述移动运行载体上的工作台、GNSS移动站、IMU惯性测量单元、角度旋转编码器、探深杆以及数据存储芯片；所述探深杆伸入水下的一端固定金属球，且所述金属球与水下地形直接接触。本发明采用机械探深杆直接接触水下地形测量的方法，避免声学或光学水底测量时发生的数据异常，结合GNSS移动站、IMU惯性测量单元以及角度旋转编码器移动轨迹采集技术，动态获取水下地形数据，提高水下地形的测量精度和测量效率。

主权项

一种浅水区水下地形测量装置，其特征在于，所述装置包括安置在浅水区附近已知控制点上的GNSS基准站、移动运行载体以及设置在所述移动运行载体上的工作台、GNSS移动站、IMU惯性测量单元、角度旋转编码器、探深杆以及数据存储芯片；所述探深杆伸入水下的一端固定金属球；所述数据存储芯片设置在所述IMU惯性测量单元的一侧；所述工作台的一端设有旋转轴承；所述探深杆与所述旋转轴承连接，且所述探深杆沿所述旋转轴承旋转；所述角度旋转编码器设置在所述旋转轴承的旋转中心上；所述角度旋转编码器用于采集所述探深杆的旋转角度；所述工作台与所述移动运行载体通过所述旋转轴承连接；在所述移动运行载体转弯或水平方向移动时，所述工作台与所述探深杆在水平方向上沿所述旋转轴承随所述移动运行载体运动；所述IMU惯性测量单元固定在所述工作台的另一端；所述IMU惯性测量单元上设有支撑杆；所述支撑杆的一端与所述IMU惯性测量单元固定连接，所述支撑杆的另一端与所述GNSS移动站固定连接。