[发明专利]一种用于装卸集装箱锁具的高可靠性夹具

摘要

本发明公开了一种用于装卸集装箱锁具的高可靠性夹具，包括夹持旋锁装置，且固定设于机器人的机械手上，该夹具还包括防过载补偿装置；防过载补偿装置包括固定机架、弹性浮动装置；防过载补偿装置通过固定机架与机械手相连；弹性浮动装置一端固定在固定机架上，另一端与夹持旋锁装置固定相连；弹性浮动装置上设有两个位置传感器，分别位于弹性浮动装置自然伸长状态位置处及弹性行程中间位置处；弹性浮动装置的自然伸长状态为夹持旋锁装置不受外力作用下对弹性浮动装置的自然受力状态；位置传感器分别与机器人的控制装置通讯相连。本发明通过防过载补偿装置及时发现装卸锁作业过程中的意外情况，减少甚至避免发生机器人过载。

主权项

1.一种用于装卸集装箱锁具的高可靠性夹具，所述夹具包括夹持旋锁装置，且固定设于机器人的机械手上，其特征在于：所述夹具还包括防过载补偿装置；所述防过载补偿装置包括固定机架、弹性浮动装置；所述防过载补偿装置通过固定机架与所述机械手相连；所述弹性浮动装置一端固定在所述固定机架上，另一端与夹持旋锁装置固定相连；所述弹性浮动装置上设有两个位置传感器，分别位于弹性浮动装置自然伸长状态位置处及弹性行程中间位置处；所述弹性浮动装置的自然伸长状态为所述夹持旋锁装置不受外力作用下对弹性浮动装置的自然受力状态；所述位置传感器分别与机器人的控制装置通讯相连。

2.根据权利要求1所述的高可靠性夹具，其特征在于：所述弹性浮动装置采用浮动气缸。

3.根据权利要求1或2所述的高可靠性夹具，其特征在于：所述防过载补偿装置还包括导向装置；所述导向装置设于所述固定机架上；所述夹持旋锁装置通过导向装置可上下自由滑动地设于所述固定机架上。

4.根据权利要求3所述的高可靠性夹具，其特征在于：所述导向装置采用直线导轨副；两个直线导轨副的导轨平行固定在所述固定机架的左右两端；所述夹持旋锁装置包括安装架、夹持装置和旋锁装置；所述夹持旋锁装置通过安装架与两个直线导轨副的滑块固定相连，且通过所述安装架与弹性浮动装置相连；所述夹持装置和旋锁装置分别固定在所述安装架上。

5.根据权利要求4所述的高可靠性夹具，其特征在于：所述夹持装置包括夹紧气缸、夹紧连杆、浮动销轴、浮动压头；所述夹紧气缸固定设于所述安装架上；所述夹紧气缸的两端夹紧头分别与对应的夹紧连杆一端相连；所述夹紧连杆另一端设有凹槽，凹槽内设有对应的浮动压头，且夹紧连杆该端还设有垂直贯穿所述凹槽的销孔，浮动压头对应位置处也设有对应的销孔；所述浮动销轴设于对应的销孔内。

6.根据权利要求5所述的高可靠性夹具，其特征在于：所述夹紧连杆的凹槽与对应的浮动压头之间具有间隙。

7.根据权利要求6所述的高可靠性夹具，其特征在于：所述旋锁装置包括伺服电机、联轴器、旋锁扭头；所述伺服电机固定在所述安装架上；所述旋锁扭头通过所述联轴器与伺服电机相连；所述旋锁扭头包括安装板和平行于安装板两侧的旋锁板；所述旋锁扭头通过安装板与所述联轴器固定相连；所述旋锁板中间设有U型槽。

8.根据权利要求1所述的高可靠性夹具，其特征在于：所述夹具还包括防拉锁绳卡死装置；所述防拉锁绳卡死装置包括挡板安装座和可调节拉锁绳挡板；所述挡板安装座固定设于所述固定机架上；所述可调节拉锁绳挡板安装于所述挡板安装座上，当进行装锁时，所述可调节拉锁绳挡板与锁具的拉锁绳相抵触。

9.根据权利要求1所述的高可靠性夹具，其特征在于：所述夹具还包括检测定位装置；所述检测定位装置固定设于所述夹具的外表面上，且与机器人的控制装置通讯相连。

10.根据权利要求1所述的高可靠性夹具，其特征在于：所述弹性浮动装置的弹性行程最末端还设有一个位置传感器，该位置传感器与机器人的控制装置通讯相连。