[发明专利]一种针刺机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 201810119922.2 | 申请日： | 2018-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN110109421B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 陈小明;陈利;张一帆;谢军波;耿伟;杜培健 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | G05B19/408 | 分类号： | G05B19/408;D04H18/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300387 *** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开一种针刺机器人轨迹规划方法，其特征在于包括：步骤一、基于预制体构件的数字模型和针刺步进量，在CATIA软件中批量生成针刺点和辅助点，并基于针刺点和辅助点的坐标批量计算针刺点处机器人末端的姿态信息；步骤二、根据机器人末端的姿态信息，计算旋转矩阵，并通过旋转矩阵求解欧拉角；步骤三、将步骤一和步骤二计算的每一个针刺点的位置和欧拉角数据传送给机器人，机器人按照生成的整体路径进行针刺。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针刺 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于三维纺织预制体针刺成形的机器人离线编程技术，具体为一种针刺机器人轨迹规划方法，其特征在于包括：步骤一、基于预制体构件的数字模型和针刺步进量，在CATIA软件中批量生成针刺点和辅助点，并基于针刺点和辅助点的坐标批量计算针刺点处机器人末端的姿态信息；步骤二、根据机器人末端的姿态信息，计算旋转矩阵，并通过旋转矩阵求解欧拉角；步骤三、将步骤一和步骤二计算的每一个针刺点的位置和欧拉角数据传送给机器人，机器人按照生成的整体路径进行针刺。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于天津工业大学，未经天津工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810119922.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种云智能加工设备
- 下一篇：一种伺服驱动器位置控制系统及方法
