[发明专利]一种电力巡线无人机多传感器数据融合障碍物检测方法

摘要

本发明公开了一种电力巡线无人机多传感器数据融合障碍物检测方法，包括与无人机系统中的飞行控制器连接的多传感器组合检测装置，多传感器组合检测装置包括毫米波雷达、双目视觉传感器、电磁场传感器、红外传感器、差分GPS和数据融合处理器，毫米波雷达、双目视觉传感器、电磁场传感器、红外传感器和差分GPS均连接到数据融合处理器，通过数据融合处理器对各传感器采集的数据进行融合处理，获得准确的障碍物位置、方位和类型，并进行有效的避障，可防止无人机作业中碰撞输电线路和塔架和对输电线路周围环境中的山体、树木、建筑物等障碍物进行检测，以免造成财产损失或人员伤亡。

主权项

1.一种电力巡线无人机多传感器数据融合障碍物检测方法，其特征在于：包括与无人机系统中的飞行控制器连接的多传感器组合检测装置，多传感器组合检测装置包括毫米波雷达、双目视觉传感器、电磁场传感器、红外传感器、差分GPS和数据融合处理器，毫米波雷达、双目视觉传感器、电磁场传感器、红外传感器和差分GPS均连接到数据融合处理器，检测步骤如下：1)数据融合处理器采集毫米波雷达、双目视觉传感器、电磁场传感器、红外传感器和差分GPS的信号数据；2)数据融合处理器对采集的数据进行融合处理，具体步骤为：a)融合层一：对采集的数据进行预处理：对传感器数据进行标准化处理、格式化处理、次序化处理和压缩处理；b)融合层二：通过获取的多个传感器的预处理数据进行障碍物状态估计，获得障碍物的位置、方位和类型；c)融合层三：通过障碍物的位置、方位和类型判断障碍物是否对无人机产生的威胁，若产生威胁，威胁信号发送给飞行控制器，飞行控制器进行避障处理；d)融合层四：数据融合处理器对步骤2)‑4)进行障碍物威胁修正：评价融合过程是否合理，若合理，则此次融合数据可信可用，若不合理对此次融合数据进行修正，而且实时判断是否需要补充其他传感器信息，若需要补充，则把另一种传感器数据加入到数据融合过程，若不需要，则信任此次融合数据，以及融合算法是否需要修改，如果所有传感器数据都加入到了数据融合过程却不能检测到障碍物，则需要修改融合算法，否则不修改。