[发明专利]一种基于水下机器人的水下孔洞清淤方法及系统有效
| 申请号： | 201810114442.7 | 申请日： | 2018-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN108442443B | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 杨灿军;朱元超;彭伟;王文胜;魏谦笑;杨巍;常至轩 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | E02F5/28 | 分类号： | E02F5/28;B25J11/00 |
| 代理公司： | 33224 杭州天勤知识产权代理有限公司 | 代理人： | 何彬<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于水下机器人的水下孔洞清淤方法及清淤系统，属于水下清淤技术领域。水下孔洞清淤方法包括：(1)控制水下机器人携带孔洞作业装置行进至水下孔洞的闸门处；(2)控制水下机器人将孔洞作业装置安置于淤积物堆与闸门间贴合部处的侧旁，再控制清淤设备对贴合部处的淤积物进行碎化处理，并至少将已碎化的淤积物中的部分运送至水下孔洞外；(3)对贴合部处进行清淤操作至打开闸门所需开启力小于预定值后，再控制闸门打开以利用出排水流对淤积物堆进行冲刷排淤。该清淤方法基于水下机器人而改变现有水下孔洞的清淤操作步骤，以缩短了水下清淤过程中设备清淤工作量，可广泛应用于水库大坝涵洞等水下孔洞的疏通处理。 | ||
| 搜索关键词： | 孔洞 清淤 水下机器人 淤积物 贴合部 闸门 作业装置 控制闸门 清淤设备 清淤系统 水库大坝 碎化处理 开启力 侧旁 排淤 碎化 冲刷 涵洞 工作量 疏通 行进 运送 携带 安置 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于水下机器人的水下孔洞清淤方法，其特征在于，包括以下步骤：/n洞中潜行步骤，控制所述水下机器人沿积于水下孔洞内的淤积物堆与所述水下孔洞的上壁面之间的间隙通道，行进至所述水下孔洞的闸门处，所述水下机器人上搭载有清淤设备中的孔洞作业装置；/n清淤操作步骤，控制所述水下机器人将所述孔洞作业装置安置于所述淤积物堆与所述闸门间贴合部处的侧旁，再控制所述清淤设备对所述贴合部处的淤积物进行碎化处理，并至少将已碎化的淤积物中的部分运送至所述水下孔洞外；/n开闸冲刷步骤，对所述贴合部处进行清淤操作至打开所述闸门所需开启力小于预定值后，控制所述水下机器人携带所述孔洞作业装置并撤至所述水下孔洞外，再控制所述闸门打开以利用出排水流对所述淤积物堆进行冲刷排淤；/n所述孔洞作业装置包括碎淤设备与渣浆软管；/n所述清淤设备包括置于所述水下孔洞外的渣浆泵，所述渣浆软管的出口端与所述渣浆泵的进口端水密连通；/n所述控制所述水下机器人将所述孔洞作业装置安置于所述淤积物堆与所述闸门间贴合部处的侧旁的步骤包括将所述碎淤设备可拆卸地固定在所述闸门上，且位于所述贴合部处中将碎化处理处的正上方；/n所述清淤操作步骤包括：/n控制所述水下机器人将所述碎淤设备与所述渣浆软管的进口端携带至所述贴合部处并置于其侧旁；/n控制所述碎淤设备对所述贴合部处的淤积物进行碎化处理，并控制所述渣浆泵通过所述渣浆软管将碎化产生的渣浆抽运至所述水下孔洞外。/n
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