[发明专利]一种机器人的控制方法、装置和系统在审
| 申请号： | 201810111000.7 | 申请日： | 2018-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN108247654A | 公开（公告）日： | 2018-07-06 |
| 发明（设计）人： | 李煜;王钰 | 申请（专利权）人： | 遨博（北京）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 102300 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人的控制方法、装置和系统，该方法包括：获取电流传感器对目标电机检测到的实际电流值，并根据所述实际电流值计算所述目标电机的实际输出力矩；获取目标关节的位置、角速度和角加速度，并根据所述目标关节的位置、角速度和角加速度计算所述目标电机的理论输出力矩；其中，所述目标关节是所述机器人上被所述目标电机控制的机械臂关节；计算所述实际输出力矩和所述理论输出力矩之间的差值；若所述差值大于力矩差阈值，则控制机器人执行安全防护的动作。本申请实施例在确定机器人发生碰撞的情况下就可以使机器人主动触发安全防护的动作，从而避免碰撞对操作人员的伤害，同时也避免碰撞损坏机器人本身。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 目标电机 安全防护 避免碰撞 目标关节 实际电流 实际输出 输出力矩 电流传感器 机械臂关节 控制机器人 获取目标 主动触发 力矩差 关节 检测 伤害 申请 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：获取电流传感器对目标电机检测到的实际电流值，并根据所述实际电流值计算所述目标电机的实际输出力矩；获取目标关节的位置、角速度和角加速度，并根据所述目标关节的位置、角速度和角加速度计算所述目标电机的理论输出力矩；其中，所述目标关节是所述机器人上被所述目标电机控制的机械臂关节；计算所述实际输出力矩和所述理论输出力矩之间的差值；若所述差值大于力矩差阈值，则控制机器人执行安全防护的动作。
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