[发明专利]一种嵌入式跟踪器及应用于嵌入式跟踪器的目标跟踪方法

摘要

本发明提供了一种嵌入式跟踪器及应用于嵌入式跟踪器的目标跟踪方法，本发明中通过以FPGA芯片和DSP芯片为主要芯片的嵌入式跟踪器就能够实现可靠稳定的目标跟踪，嵌入式跟踪器能很好的应用于需要小型化嵌入式跟踪的设备平台中。解决了现有技术中在如无人机、机器人、精确制导等平台，无法直接应用计算机上能实现的跟踪软件或算法的问题。该发明提供的嵌入式跟踪器在实际工程项目中有很好的应用，实现了对特定目标的实时跟踪，并将跟踪结果输出到显示设备，还能计算出所跟踪目标的脱靶量。本实施例中的嵌入式跟踪器小巧实用，具有很大的创新性，具有良好的实时处理能力，有着广阔的应用市场和研究价值。

主权项

1.一种嵌入式跟踪器，其特征在于，包括：现场可编程逻辑门阵列FPGA芯片和数字信号处理DSP芯片；所述FPGA芯片，用于实时接收外部相机通过数字视频解码器输出的待跟踪的视频图像，从所述视频图像中确定出所要进行跟踪的目标所在的图像区域、将所述图像区域发送至所述DSP芯片、以及接收所述DSP芯片发送的目标的位置脱靶量和跟踪状态结果，根据所述目标的位置脱靶量，确定出用于跟踪所述目标的目标跟踪框的位置，将所述目标的位置脱靶量、所述目标跟踪框以及跟踪状态结果通过叠加字符的方式叠加在所述待跟踪视频帧的后一帧图像上，并输出至显示器进行显示；其中，所述图像区域为以用户进行目标跟踪时点击的目标所在初始图像上的位置点为中心、且图像大小大于跟踪算法中所定义的目标模板的图像大小的矩形图像；所述DSP芯片，用于接收所述图像区域，根据所述目标模板，确定所述图像区域中所述目标的位置脱靶量以及跟踪状态结果，并将所述目标的位置脱靶量以及跟踪状态结果发送至所述FPGA芯片。