[发明专利]一种基于ZIHR的航向角修正算法的MEMS行人导航方法在审
| 申请号： | 201810107852.9 | 申请日： | 2018-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN108426574A | 公开（公告）日： | 2018-08-21 |
| 发明（设计）人： | 周广涛;王晴晴;蒋弘威;高远;刘远恒;张滋;孟佳帅;刘新;徐庚 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种基于ZIHR的航向角修正算法的MEMS行人导航方法。一：静止时刻利用加速度计和磁力计对MEMS行人导航系统进行初始对准；二：求取MEMS行人导航系统惯导解算方程和误差方程；三：利用陀螺仪和加速度计的输出值进行零速状态检测；四：求解ZIHR修正算法中零速状态时相邻时刻航向角差值和陀螺漂移及航向误差角的关系；五：建立简化的MEMS行人导航UKF滤波模型，进行UKF滤波。本发明最大限度的使用静止时刻的信息，计算量并不复杂，而且能够很好的抑制航向误差角发散。在零速时刻利用UKF滤波器进行实时的反馈校正能很好地抑制低精度MEMS传感器长时间工作导航参数误差发散的问题，提高行人导航系统的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 行人导航 修正算法 航向角 零速 航向误差 加速度计 发散 静止 滤波器 导航参数误差 初始对准 反馈校正 滤波模型 陀螺漂移 误差方程 相邻时刻 状态检测 磁力计 计算量 陀螺仪 状态时 解算 滤波 求解 输出 | ||
【主权项】：
1.一种基于ZIHR的航向角修正算法的MEMS行人导航方法，其特征是：步骤一：静止时刻利用加速度计和磁力计对MEMS行人导航系统进行初始对准；步骤二：求取MEMS行人导航系统惯导解算方程和误差方程；步骤三：利用陀螺仪和加速度计的输出值进行零速状态检测；步骤四：求解ZIHR修正算法中零速状态时相邻时刻航向角差值和陀螺漂移及航向误差角的关系；步骤五：建立简化的MEMS行人导航UKF滤波模型，进行UKF滤波。
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