[发明专利]基于混联机构的海浪主动补偿系统的运动学求解方法有效
| 申请号： | 201810107388.3 | 申请日： | 2018-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN108446425B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 王安琪;魏延辉;韩寒;徐丽学;朱强;郝晟功;赵延峰;王刚;刘俊男;郑志 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F17/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种基于混联机构的海浪主动补偿系统的运动学求解方法。逆运动学过程通过上平台末端目标点的位姿参数，求解出动平台在空间的位置和姿态，求各个杆长即各移动副的位移，将所得到的关节运动量输入到补偿平台控制器实现运动控制；正运动学过程通过六个输入杆长度、杆长的约束方程，联立方程组求解出动坐标系在静坐标系中的方向余弦矩阵和动坐标系在静坐标系中的位置向量，求得上平台舷梯末端的齐次变换矩阵，将所得到的舷梯末端在空间的位姿输入到补偿平台控制器实现运动控制。本发明可以使计算过程较为迅速、简单和准确且高效率、应用方便，为海浪主动补偿系统的运动控制提供了依据，能够满足工程上主动补偿系统的工作需求。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 联机 海浪 主动 补偿 系统 运动学 求解 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于混联机构的海浪主动补偿系统的运动学求解方法，其特征是：包括正运动学和逆运动学两个过程，逆运动学过程通过上平台末端目标点的位姿参数，求解出动平台在空间的位置和姿态，从而求各个杆长即各移动副的位移，将所得到的关节运动量输入到补偿平台控制器实现运动控制；正运动学过程通过六个输入杆长度、杆长的约束方程，联立方程组求解出动坐标系在静坐标系中的方向余弦矩阵和动坐标系在静坐标系中的位置向量，从而求得上平台舷梯末端的齐次变换矩阵，将所得到的舷梯末端在空间的位姿输入到补偿平台控制器实现运动控制。
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