[发明专利]一种用于水下滑翔机的联合姿态调节装置

摘要

本发明提供了一种用于水下滑翔机的联合姿态调节装置，包括主轴、前主轴导套、后主轴导套、俯仰电机组、直线位移传感器、丝杠、丝杠螺母、横滚电机组、横滚机构行星轮、横滚机构太阳轮、电池组、横滚开口滑块、横滚导轨、角度传感器等。电池组作为调节重物，安装在主轴上，并与丝杠螺母连接；俯仰电机组驱动丝杠，带动电池组移动从而改变滑翔机轴向重心实现俯仰姿态调节；横滚电机组与横滚机构行星齿轮组连接，带动电池组旋转从而改变滑翔机周向重心实现横滚姿态调节。该联合姿态调节装置可同时调节水下滑翔机的俯仰姿态和横滚姿态，并且调节范围大、结构紧凑、体积重量小、功耗小、可靠性高，使水下滑翔机的负载能力得到增强。

主权项

1.一种用于水下滑翔机的联合姿态调节装置，其特征在于：包括主轴（1）、前主轴导套（2）、电池包横跨（3）、A前电池包盖（4）、B前电池包盖（5）、直线位移传感器动端固定支架（6）、A电池包中间支架（7）、俯仰电机组编码器（8）、俯仰电机组制动器（9）、B电池包中间支架（10）、俯仰电机组（11）、俯仰电机连接支架（12）、联轴器（13）、俯仰机构电机支架（14）、直线位移传感器（15）、前丝杠螺丝紧固螺帽（16）、丝杠轴承座（17）、横滚传动导轨基架（18）、丝杠（19）、丝杠螺母及连接座（20）、横滚电机组编码器（21）、横滚电机组制动器（22）、横滚电机组（23）、后丝杠螺丝紧固螺帽（24）、垂向支架（25）、横滚机构行星轮（26）、横滚机构太阳轮（27）、主轴轴承（28）、后主轴导套（29）、后俯仰横滚配重块（30）、A后电池包盖（31）、B后电池包盖（32）、C后电池包盖（33）、电池组（34）、C前电池包盖（35）、前俯仰横滚配重块（36）、横滚开口滑块（37）、横滚导轨（38）、角度传感器（39）、角度传感器行星轮（40）、角度传感器支架（41）；所述电池组（34）穿过A电池包中间支架（7）和B电池包中间支架（10），两端分别固定于B前电池包盖（5）和C后电池包盖（33）；所述B前电池包盖（5）与A前电池包盖（4）和C前电池包盖（35）机械连接，C后电池包盖（33）与A后电池包盖（31）和B后电池包盖（32）机械连接，C前电池包盖（35）上固定有前主轴导套（2）和前俯仰横滚配重块（36），A后电池包盖（31）上固定有后主轴导套（29）和后俯仰横滚配重块（30）；所述前主轴导套（2）和后主轴导套（29）为中空结构且分别套在主轴（1）上，可沿主轴（1）前后移动或周向转动；电池包横跨（3）两端分别与前主轴导套（2）和后主轴导套（29）机械连接，丝杠螺母及连接座（20）底部与电池包横跨（3）机械连接；所述直线位移传感器（15）动端通过直线位移传感器动端固定支架（6）与B前电池包盖（5）机械连接。