[发明专利]一种重力坝深水水下机器人自身定位系统及识别方法在审
| 申请号： | 201810101724.3 | 申请日： | 2018-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN108362287A | 公开（公告）日： | 2018-08-03 |
| 发明（设计）人： | 向衍;李卓;盛金保;刘成栋;张凯;王子健;孟颖 | 申请（专利权）人： | 水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S15/88 |
| 代理公司： | 北京中创阳光知识产权代理有限责任公司 11003 | 代理人： | 王长禄 |
| 地址： | 210029 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种重力坝深水水下机器人自身定位系统，包括设置于重力坝上游面的十字反射金属板和安装有控制主板、水位计和声呐系统的水下机器人，水位计和声呐系统分别与控制主板相连接，控制主板通过电缆和计算机连接；十字反射金属板坐标已知且拥有四个象限，声呐系统发出的声呐信号经过十字反射金属板的有效反射以测试水下机器人与十字反射金属板的距离，以获得水下机器人与重力坝之间的水平距离；水位计用于计算出水下机器人与水面的垂直距离；计算机根据水平距离、垂直距离及产生有效反射的十字反射金属板的坐标计算得出水下机器人的精确定位。本发明的有益效果是：能精确获得了水下机器人在重力坝中定位坐标，从而实现重力坝水下精准检修。 | ||
| 搜索关键词： | 水下机器人 重力坝 反射金属 控制主板 水位计 垂直距离 定位系统 水平距离 有效反射 和声 计算机连接 定位坐标 坐标计算 象限 电缆 检修 测试 水面 上游 计算机 | ||
【主权项】：
1.一种重力坝深水水下机器人自身定位系统，其特征在于：包括设置于重力坝上游面的十字反射金属板和安装有控制主板、水位计和声呐系统的水下机器人，所述水位计和所述声呐系统分别与所述控制主板相连接，所述控制主板通过电缆和计算机连接；所述十字反射金属板坐标已知且拥有四个象限，所述声呐系统发出的声呐信号经过所述十字反射金属板的有效反射以测试所述水下机器人与所述十字反射金属板的距离，以获得所述水下机器人与重力坝之间的水平距离；所述水位计用于计算出所述水下机器人与水面的垂直距离；所述计算机根据所述水平距离、所述垂直距离及产生有效反射的十字反射金属板的坐标计算得出所述水下机器人的精确定位。
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