[发明专利]基于数据关联及错误检测的SLAM系统和构造数据关联的方法

摘要

本发明提供了一种基于数据关联及错误检测的SLAM系统和构造数据关联的方法，其中，系统包括前端模块，关键帧数据库；前端模块构造数据关联的过程包括：S100，接收普通帧F及该普通帧F的预测位姿Tpredict；S200，从关键帧数据库中查找出与该普通帧F相似的n个候选帧，将其分类为全局候选帧集合和局部候选帧集合；S300，计算每一候选帧到该普通帧F的位姿变换关系Tpc，Tpc作为关联结果；S400，按候选帧的分类对关联结果作错误检测以滤除错误关联结果；S500，判断经过所述S400之后是否有正确的关联结果，若判断结果为是，则返回执行S100，若判断结果否，则执行S600；S600，根据临时区中的历史普通帧及其预测位姿、该普通帧F及其预测位姿创建新的关键帧。

主权项

1.一种基于数据关联及错误检测的SLAM系统，其特征在于，包括前端模块，关键帧数据库；所述前端模块用于构造数据关联，关键帧数据库为关键帧的集合；前端模块构造数据关联的过程包括：S100，接收数据，其中，数据至少包括一普通帧及该普通帧的预测位姿Tpredict；S200，从关键帧数据库中查找出与该普通帧相似的n个候选帧，将n个候选帧分类为全局候选帧集合和局部候选帧集合；S300，计算每一候选帧到该普通帧的位姿变换关系Tpc，如果Tpc计算成功，则确定该普通帧关联到了该候选帧，Tpc作为关联结果；S400，按候选帧的分类对关联结果作错误检测以滤除错误关联结果；S500，判断经过所述S400之后是否有正确的关联结果，若判断结果为是，则返回执行S100，若判断结果否，则执行S600；S600，根据临时区中的历史普通帧及其预测位姿、该普通帧及其预测位姿创建新关键帧，若创建出了新关键帧，则将新关键帧存储于关键帧数据库，若未创建出新关键帧，则将该普通帧存储于临时区。