[发明专利]一种基于点云分析的工件表面形状差异的检测方法及装置有效
| 申请号： | 201810098174.4 | 申请日： | 2018-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN108303037B | 公开（公告）日： | 2020-05-08 |
| 发明（设计）人： | 罗锦鸿;陈新度;吴磊;刁世普 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G01B11/24 | 分类号： | G01B11/24;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张春水;唐京桥 |
| 地址： | 510006 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种基于点云分析的工件表面形状差异的检测方法及装置，该方法包括：获取到扫描点云和预置的模型点云，对模型点云和扫描点云分别进行关键点提取，得到第一关键点和第二关键点；计算第一关键点和第二关键点的FPFH特征，通过SAC‑IA算法对第一关键点和第二关键点进行FPFH特征匹配，得到粗配准后的模型点云；对扫描点云和粗配准后的模型点云进行ICP迭代，得到精配准后的模型点云；根据精配准后的模型点云构建第一八叉树，根据扫描点云构建第二八叉树，确定第一八叉树和第二八叉树之间的差异节点为扫描点云与模型点云之间的差异点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 分析 工件 表面 形状 差异 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于点云分析的工件表面形状差异的检测方法，其特征在于，包括：获取到扫描点云和预置的模型点云，对所述模型点云和所述扫描点云分别进行关键点提取，得到第一关键点和第二关键点；计算所述第一关键点和所述第二关键点的FPFH特征，通过SAC‑IA算法对所述第一关键点和所述第二关键点进行FPFH特征匹配，得到粗配准后的所述模型点云；对所述扫描点云和粗配准后的所述模型点云进行ICP迭代，得到精配准后的所述模型点云；根据精配准后的所述模型点云构建第一八叉树，根据所述扫描点云构建第二八叉树，确定所述第一八叉树和所述第二八叉树之间的差异节点为所述扫描点云与所述模型点云之间的差异点。
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