[发明专利]一种多用途蛇形机器人在审
| 申请号： | 201810095688.4 | 申请日： | 2018-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN108177140A | 公开（公告）日： | 2018-06-19 |
| 发明（设计）人： | 卢振利;滕诣迪;马志鹏;孙凯翔;单长考;张晓生;吴忠成;石如山 | 申请（专利权）人： | 常熟理工学院 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/08;B25J9/14;B25J5/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱显国 |
| 地址： | 215500 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多用途蛇形机器人，包括蛇头、蛇身、液压杆和十字万向节，所述蛇头包括蛇头架、动力转向轮、蛇头控制器，所述蛇身包括蛇身架、随动轮、蛇身控制器；相邻的蛇头与蛇身之间、两节蛇身之间通过设置在两侧的扭动装置连接，左右各一套可以独立控制伸缩，扭动装置由液压杆与十字万向节组成。动力转向轮为液压结构，由液压缸和多个同步液压杆组成，其顶部为扇形结构、外表面带有橡胶材质的防滑凹槽。动力转向轮设有左右两个，分别与蛇头控制器电连接，可由蛇头控制器分别控制伸缩，改变其直径大小，实现主动转向。本发明采用模块化设计、易于连接，可灵活设计其节数；控制灵活、机动性强；可夹持多种工具设备，实现多种特殊用途。 | ||
| 搜索关键词： | 蛇头 蛇身 动力转向轮 控制器 十字万向节 扭动装置 液压杆 伸缩 模块化设计 蛇形机器人 独立控制 防滑凹槽 工具设备 机动性强 控制器电 人本发明 扇形结构 同步液压 橡胶材质 液压结构 主动转向 蛇形 随动轮 液压缸 灵活 夹持 节数 两节 身架 | ||
【主权项】：
1.一种多用途蛇形机器人，其特征在于：包括蛇头、蛇身、液压杆和十字万向节，所述蛇头包括蛇头架、动力转向轮、蛇头控制器，所述蛇身包括蛇身架、随动轮、蛇身控制器；相邻的蛇头与蛇身之间、两节蛇身之间通过设置在两侧的扭动装置连接，扭动装置由液压杆与十字万向节组成，左右各一套，可以独立控制，当左侧一套伸出时，右侧一套缩进，反之亦然，实现蛇身扭动。
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