[发明专利]传送带上目标追踪分拣系统有效
| 申请号： | 201810092810.2 | 申请日： | 2018-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN108355979B | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 王磊;洪广怀;王乐;李分芳;杨凯斌;黄武波;雷镇浓;戴明俊 | 申请（专利权）人： | 塞伯睿机器人技术（长沙）有限公司 |
| 主分类号： | B07C3/10 | 分类号： | B07C3/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 412105 湖南省长沙市高新*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种传送带上运动目标追踪分拣系统，包括连接到相机的摄像头和具有控制器和机械臂的机器人；该系统还包括：图像采集线程、图像处理线程和机械臂运动控制线程；所述图像采集线程负责摄像头拍摄的图像的采集，每采集完一帧发送给所述图像处理线程；所述图像处理线程负责接收来自图像采集线程发送的图片，进行图像的处理，获取目标位置，计算出目标的速度，以及对目标位置进行更新；所述机械臂运动控制线程，将目标的位置信息发送给所述控制器，使得机械臂执行抓取。本发明可以准确追踪目标位置，达到对无论大小目标的准确抓取、分拣；降低了总成本；功能多样，且应用灵活。 | ||
| 搜索关键词： | 传送 带上 目标 追踪 分拣 系统 | ||
【主权项】：
1.一种传送带上运动目标追踪分拣系统，包括连接到相机的摄像头和具有控制器和机械臂的机器人；其特征是该系统还包括：图像采集线程、图像处理线程和机械臂运动控制线程；所述图像采集线程，包括开启相机并实时抓取摄像头拍摄的每一帧图像的步骤；所述图像处理线程，包括如下步骤：接收来自图像采集线程发送的图片；利用帧差法识别当前帧中目标位置；利用当前帧与上一帧中目标的横纵坐标的差异性进行同一目标的匹配，并测出目标速度及更新目标位置；所述机械臂运动控制线程，包括如下步骤：判断更新后的目标位置是否进入机械臂范围；根据目标速度和机械臂运动速度计算二者相遇时的位置；将所述二者相遇时的位置信息发送给所述控制器，以使所述机械臂执行抓取。
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